[发明专利]一种基于四螺旋驱动的全地形机器人

说明书

本发明公开了一种基于四螺旋驱动的全地形机器人，包括对称设置的机架（1），机架（1）的内侧共同设有前后设置的倾斜角度调节机构（2），前后的倾斜角度调节机构（2）上分别设有振动机构（3）和传送机构（4），传送机构（4）的进料端位于振动机构（3）的后端下方，机架（1）的外侧均设有移动机构（5），机架（1）的后端设有朝向传送机构（4）出料端的收集机构（6）；本发明可以根据使用环境灵活调节振动机构和传送机构的倾斜角度，通过振动机构实现掘进并有效去除细小的杂质，提升对垃圾的清理效果。

技术领域

本发明涉及垃圾清理领域，特别涉及一种基于四螺旋驱动的全地形机器人。

背景技术

随着人类为社会的不断法阵，每天都有大量的生活垃圾产生，并随着自然环境流落至各处，例如下水道、滩涂、管路等地方，在狭窄、恶劣的环境中难以进行人为的清扫，因此常常需要使用垃圾清理机器人进行协助，例如公开号为CN206368419U的中国发明专利公开了一种地下管道清理的机器人，具体包括旋转搅拌器、进料管、螺旋送料器、垃圾存储箱等部件，使用时旋转搅拌器将前方的垃圾带至进料管进口处，随后通过螺旋送料器的旋转带动垃圾沿着进料管进入垃圾存储箱内，由于旋转搅拌器和进料管为固定连接不可调节，旋转搅拌器底部与地面之间的距离固定，进料管的斜率固定，在一些大型垃圾较多的场合，旋转搅拌器底部极易发生卡阻，进料管处也会因为斜率大而对大型垃圾的支撑力不足，导致其向下滚落，清洁效率欠佳，而在淤泥沉积严重的地方，此装置也很容易将泥土带入进料管内但难以接触到浮于上方的垃圾，造成堵塞，使用可靠性欠佳。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种基于四螺旋驱动的全地形机器人。本发明可以根据使用环境灵活调节振动机构和传送机构的倾斜角度，通过振动机构实现掘进并有效去除细小的杂质，提升对垃圾的清理效果。

本发明的技术方案：一种基于四螺旋驱动的全地形机器人，包括对称设置的机架，机架的内侧共同设有前后设置的倾斜角度调节机构，前后的倾斜角度调节机构上分别设有振动机构和传送机构，传送机构的进料端位于振动机构的后端下方，机架的外侧均设有移动机构，机架的后端设有朝向传送机构出料端的收集机构。

前述的基于四螺旋驱动的全地形机器人中，所述倾斜角度调节机构包括设置于两侧机架上的调节导轨，调节导轨上设有前滑套和后滑套，两对应的前滑套上共同设有前连接杆，两对应的后滑套上共同设有后连接杆，前连接杆的端部均设有转动连接的前直套筒和后直套筒，后连接杆的端部均设有转动连接的直角套筒，后直套筒和直角套筒上共同设有第一连接型材；所述倾斜角度调节机构还包括与振动机构和传送机构转动连接的前连接套筒和后连接套筒，所述前连接套筒与前直套筒上共同设有第二连接型材，后连接套筒与直角套筒上共同设有第三连接型材。

前述的基于四螺旋驱动的全地形机器人中，所述振动机构包括对称设置并与倾斜角度调节机构相连的第一侧板，第一侧板之间同设有安装杆，第一侧板内侧面的底部设有安装架，两侧安装架上共同设有作用杆和筛网；所述安装杆上设有固定连接的安装板，安装板上设有第一驱动电机，安装板前端侧面设有与第一驱动电机输出端相连的驱动柄，驱动柄的端部设有转动连接的驱动杆，安装板的后端侧面设有朝向驱动柄内端连接处一侧滑动的滑杆，滑杆的前端与驱动杆的端部转动连接，滑杆的后端设有转动连接的中间杆，作用杆上设有固定连接的作用件，作用件与中间杆端部转动连接。

前述的基于四螺旋驱动的全地形机器人中，所述第一侧板的顶部设有横向均匀分布的第一安装孔，安装架上设有横向均匀分布的第二安装孔，安装杆和作用杆的端部均设有安装件，安装件经螺栓与对应的第一安装孔或第二安装孔相连。

前述的基于四螺旋驱动的全地形机器人中，所述传送机构包括对称设置并与倾斜角度调节机构相连的第二侧板，第二侧板之间共同设有多个链轮轴，其中一侧第二侧板上设有驱动机构，驱动机构的输出端设有传动杆，传动杆经传送带与链轮轴相连。