[发明专利]一种基于车路协同技术的信息辅助驾驶方法

权利要求书

1.一种基于车路协同技术的信息辅助驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)首先由路基交通单元对路段内的智能车辆进行实时的交通信息检测；检测信息X可表示为：

X＝[a₁,v₁,x₁,a₂,v₂,x₂,…a_n,v_n,x_n]                   (1)

式中，a_n、v_n、x_n分别表示目标车辆n的加速度、速度以及位移；

(2)路基交通单元将检测到的信息，基于MQTT通信协议，通过4G通信以发布—订阅模式将信息进行传输；

(3)该路段内行驶的车辆，若需要选择跟驰或换道行驶行为，可以订阅该交通信息，以改善行驶效果；

(4)进行跟驰行驶的车辆，可以通过订阅前方第一辆车的加速度a_LV1、速度v_LV1、位移x_LV1信息以及前方第二辆车的加速度a_LV2、速度v_LV2、位移x_LV2来综合求解自身的加速度a_hv改善跟驰行为，可表示为

a_hv＝f(a_LV1,v_LV1,x_LV1,a_LV2,v_LV2,x_LV2)                 (2)

该式表明目标车辆加速度a_hv是与前方两车状态量相关的一个控制量，具体计算表达式见公式3；

a_hv＝k₁(x_LV1-x_hv-D_ades)+k₂(v_LV1-v_hv)+k₃*a_LV1+k₄*a_LV2      (3)

其中x_hv为本车位移，v_hv为本车车速，a_hv为本车加速度，D_ades为跟驰车辆的理想车间距，式中k₁、k₂、k₃、k₄分别是控制器的控制参数；

(5)进行车辆换道行为的车辆，可订阅接收目标车道前后车辆信息以及原车道前车状态信息来综合判断是否进行换道行驶；以车辆碰撞时间(TTC)、车头时距(THW)以及目标车道车况为输入，建立换道决策模型，综合判断是否进行换道行为；

ξ＝f(T_TTC,T_THW,γ)                          (4)

st:γ∈[0,1] ξ∈[0,1]         (5)

其中T_TTC表示车辆碰撞时间，T_THW表示车头时距；γ表示交通状况，式4表明换道行为ξ是与T_TTC、T_THW、γ相关的一个量，具体形式为后文中所提及的二级模糊换道决策系统。st：γ为约束条件，γ在0.5至1表示交通状况正常，允许换道，0至0.5表示目标车道交通状况不佳，不建议换道；ξ表示为换道决策行为，取值范围为0至1，0至0.5表示不进行换道行为，0.5至1表示进行换道行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述车辆在做出换道行为与跟驰行为之前，会订阅该路段网联交通单元传输的信息，并结合路况行驶信息来辅助进行换道行为与跟驰行为。