[发明专利]一种基于车路协同技术的信息辅助驾驶方法在审
申请号: | 202310519929.4 | 申请日: | 2023-05-10 |
公开(公告)号: | CN116543581A | 公开(公告)日: | 2023-08-04 |
发明(设计)人: | 殷春芳;岳海波;施德华;汪少华 | 申请(专利权)人: | 江苏大学 |
主分类号: | G08G1/0967 | 分类号: | G08G1/0967;B60W30/165;B60W30/18;G08G1/16;G08G1/01 |
代理公司: | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人: | 汪芬 |
地址: | 212013 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 协同 技术 信息 辅助 驾驶 方法 | ||
本发明公开了一种基于车路协同技术的信息辅助驾驶方法,跟驰驾驶辅助模块考虑了传统智能车辆在跟驰行驶中只能参考前方单个车辆驾驶信息的问题,通过订阅发布者的检测信息,获取前方多车行为信息,并根据该信息来进行辅助跟驰行为。换道决策信息辅助系统则是考虑了传统车辆由于检测盲区易诱发交通事故的问题,通过路基交通单元的实时检测,结合车辆碰撞时间、车头时距、道路路况等信息基于模糊规则进行换道行为的决策。当车辆出现故障、换道行为时,也可以通过消息队列遥测传输(MQTT)来告知路基交通单元及其他交通参与者。通过基于MQTT的路况信息辅助,有效提高智能车辆跟驰、换道行为的安全性,降低智能车辆由于检测盲区所诱发道路交通事故的概率。
技术领域
本发明属于车辆控制与通信领域,涉及一种基于车路协同技术的智能车辆信息辅助方法,通过智能车辆与路基交通单元的信息交互,来改善车辆的跟驰与换道行为。
背景技术
中国是全球最大的单体汽车市场,随着中国汽车保有量的不断增加,各种各样的交通问题接踵而来,如何建立更加高效、便捷的交通体系已成为重要的研究话题。交通体系效率的提高,与道路基础设置的完善、单车智能体系的提高息息相关。
车辆换道与跟驰技术是智能驾驶技术中的重要组成部分,良好的控制效果是建立在精确感知信息的基础上,仅利用车辆本身的传感器进行信息检测,可能会出现感知不足与感知盲区问题,且会大大增加单体车辆的造价成本。本发明提出了一种基于路基交通单元的信息辅助方法,将路基交通单元的检测信息发送到云端,等待需要的车辆进行订阅,可提高车辆对行驶环境的感知精度,改善车辆换道与跟驰行为的控制效果。
车辆跟驰技术是车辆队列行驶的重要部分,近年来围绕着车辆巡航技术的研究众多。例如基于PID控制、自适应控制、滑模控制、模型预测控制、深度学习等。但由于感知技术的局限性,巡航理论在实际中的应用仍存在较多局限,例如在队列研究中,通过考虑前方两车的加速度信息来实现车辆的平稳跟车,在理论中可以方便实现,在实际控制中,由于对前方车辆状态信息的感知局限,导致在实际中难以应用。
MQTT通信协议,即消息队列遥测传输协议,是ISO标准下一种基于发布—订阅模式的接收协议,为改善网络设备硬件的性能与网络的性能来设计的,具有易实现、耗电少、数据易传输等优点,可实现数据在空间与时间上的解耦。
随着智慧交通技术的不断发展,车路协同技术得到了社会越来越多的关注,车路协同技术是采用先进的无线通信与互联网技术,全方位的实施车车、车路动态信息交互,并在全时空动态交通信息采集与融合技术上进行道路协同管理,不仅减少了交通事故的发生,而且也形成了高效,环保的道路交通体系。
发明内容
本发明的发明目的是,基于MQTT通信协议进行道路交通信息的云端发布—订阅,帮助智能车辆进行深度交通态势感知以实现良好的换道与跟驰控制,为此提供一种基于车路协同技术的智能车辆信息辅助方法。
本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
本发明技术方案提出的基于车路协同技术的智能车辆信息辅助方法包含了以下步骤:
一种基于车路协同技术的信息辅助驾驶方法,包括以下步骤:
(1)首先由路基交通单元对路段内的智能车辆进行实时的交通信息检测;检测信息X可表示为:
X=[a1,v1,x1,a2,v2,x2,…an,vn,xn] (6)
式中,an、vn、xn分别表示目标车辆n的加速度、速度以及位移;
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