[发明专利]一种双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备与方法

权利要求书

1.一种双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备，包括机架(15)，其特征在于，所述机架(15)上安装有输送装置、夹持装置、采摘装置及控制箱(12)；

所述输送装置用于输送瓶栽金针菇，所述输送装置上安装有光电传感器(14)，所述输送装置、所述光电传感器(14)均与所述控制箱(12)电性连接；

所述夹持装置对称设置在所述输送装置的两侧，所述夹持装置用于对所述输送装置输送的瓶栽金针菇进行夹持固定，所述夹持装置与所述控制箱(12)电性连接；

所述采摘装置用于对瓶栽金针菇进行拉拔采摘；所述采摘装置包括固定安装在所述机架(15)上的高度调节部，安装在所述高度调节部上的水平调节部，以及安装在所述水平调节部上的采摘部，所述高度调节部、所述水平调节部、所述采摘部均与所述控制箱(12)电性连接。

2.根据权利要求1所述的双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备，其特征在于，所述输送装置包括固定安装在所述机架(15)上的传送带支架(18)，所述传送带支架(18)上安装有传送带(16)，所述传送带(16)与所述控制箱(12)电性连接；所述光电传感器(14)固定安装在所述传送带支架(18)上，且所述光电传感器(14)位于所述传送带(16)的一侧上方。

3.根据权利要求1所述的双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备，其特征在于，所述夹持装置包括对称设置在所述输送装置两侧的气缸(19)，所述气缸(19)与所述机架(15)固定连接，两个所述气缸(19)靠近所述输送装置的一端均固定连接有连接架(13)，所述气缸(19)通过所述连接架(13)可拆卸连接有夹持机械手(20)，所述夹持机械手(20)为弧形结构；所述机架(15)上固定安装有气泵(17)，所述气泵(17)与所述气缸(19)连通，所述气泵(17)与所述控制箱(12)电性连接。

4.根据权利要求1所述的双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备，其特征在于，所述高度调节部包括固定安装在所述机架(15)上的第二电机(8)，所述第二电机(8)与所述控制箱(12)电性连接，所述第二电机(8)的输出轴传动连接有第二滚珠丝杠滑台(11)的一端，所述第二滚珠丝杠滑台(11)沿竖直方向固定安装在所述机架(15)上，所述第二滚珠丝杠滑台(11)上滑动连接有第二滑块(9)，所述水平调节部固定安装在所述第二滑块(9)上。

5.根据权利要求4所述的双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备，其特征在于，所述水平调节部包括固定安装在所述第二滑块(9)上的第一滚珠丝杠滑台(6)，所述第一滚珠丝杠滑台(6)沿水平方向设置，所述第一滚珠丝杠滑台(6)的一端传动连接有第三电机(10)，所述第三电机(10)与所述控制箱(12)电性连接，所述第一滚珠丝杠滑台(6)上滑动连接有第一滑块(7)，所述第一滑块(7)上固定连接有伸缩板(5)的一端，所述伸缩板(5)与所述第一滚珠丝杠滑台(6)平行设置，所述采摘部可拆卸安装在所述伸缩板(5)的另一端。

6.根据权利要求5所述的双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备，其特征在于，所述采摘部包括可拆卸连接在所述伸缩板(5)一端的安装板，所述安装板上固定安装有视觉传感器(3)，所述视觉传感器(3)与所述控制箱(12)电性连接；所述安装板的顶端设置有两个采摘件，两个所述采摘件对称设置；所述采摘件包括半齿轮(21)、第一连杆(22)、第二连杆(23)和采摘机械手(1)；所述半齿轮(21)转动连接在所述安装板上，所述第一连杆(22)与所述半齿轮(21)固定连接，所述第二连杆(23)铰接在所述安装板上，所述第一连杆(22)与所述第二连杆(23)平行设置，且所述第一连杆(22)、所述第二连杆(23)均与所述采摘机械手(1)铰接；所述安装板的底端固定安装有第一电机(4)，所述第一电机(4)与所述控制箱(12)电性连接，所述第一电机(4)的输出轴与任一所述半齿轮(21)传动配合，且两个所述采摘件的所述半齿轮(21)啮合。

7.根据权利要求6所述的双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备，其特征在于，所述采摘机械手(1)的内侧安装有压力传感器(2)，所述压力传感器(2)与所述控制箱(12)电性连接。