[发明专利]一种双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备与方法

说明书

本发明公开一种双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备与方法，涉及金针菇种植技术领域，本发明采摘设备包括机架，机架上安装有输送装置、夹持装置、采摘装置及控制箱；本发明利用夹持装置对输送装置上的单瓶瓶栽金针菇的菌瓶进行双向对心夹紧，利用采摘装置实现对瓶栽金针菇进行拉拔采摘，本发明能够模拟人工拉拔采摘金针菇的方式，减少劳动成本的同时，保证采摘质量，可实现工厂化生产对单瓶金针菇的机械化采摘作业。

技术领域

本发明涉及金针菇种植技术领域，尤其涉及一种双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备与方法。

背景技术

在食用菌工厂化生产中，以瓶栽金针菇为代表的食用菌，在生产过程中的采摘环节，大部分工厂依旧采用人工拉拔作业的方式，使得工人易产生疲劳，影响采摘质量。为解决瓶栽金针菇采摘问题，亟需一种可代替人工拉拔过程的采摘设备，以达到减少劳动成本，增加经济收益的目的。

发明内容

本发明的目的是提供一种双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备与方法，以解决上述现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备，包括机架，所述机架上安装有输送装置、夹持装置、采摘装置及控制箱；

所述输送装置用于输送瓶栽金针菇，所述输送装置上安装有光电传感器，所述输送装置、所述光电传感器均与所述控制箱电性连接；

所述夹持装置对称设置在所述输送装置的两侧，所述夹持装置用于对所述输送装置输送的瓶栽金针菇进行夹持固定，所述夹持装置与所述控制箱电性连接；

所述采摘装置用于对瓶栽金针菇进行拉拔采摘；所述采摘装置包括固定安装在所述机架上的高度调节部，安装在所述高度调节部上的水平调节部，以及安装在所述水平调节部上的采摘部，所述高度调节部、所述水平调节部、所述采摘部均与所述控制箱电性连接。

优选的，所述输送装置包括固定安装在所述机架上的传送带支架，所述传送带支架上安装有传送带，所述传送带与所述控制箱电性连接；所述光电传感器固定安装在所述传送带支架上，且所述光电传感器位于所述传送带的一侧上方。

优选的，所述夹持装置包括对称设置在所述输送装置两侧的气缸，所述气缸与所述机架固定连接，两个所述气缸靠近所述输送装置的一端均固定连接有连接架，所述气缸通过所述连接架可拆卸连接有夹持机械手，所述夹持机械手为弧形结构；所述机架上固定安装有气泵，所述气泵与所述气缸连通，所述气泵与所述控制箱电性连接。

优选的，所述高度调节部包括固定安装在所述机架上的第二电机，所述第二电机与所述控制箱电性连接，所述第二电机的输出轴传动连接有第二滚珠丝杠滑台的一端，所述第二滚珠丝杠滑台沿竖直方向固定安装在所述机架上，所述第二滚珠丝杠滑台上滑动连接有第二滑块，所述水平调节部固定安装在所述第二滑块上。

优选的，所述水平调节部包括固定安装在所述第二滑块上的第一滚珠丝杠滑台，所述第一滚珠丝杠滑台沿水平方向设置，所述第一滚珠丝杠滑台的一端传动连接有第三电机，所述第三电机与所述控制箱电性连接，所述第一滚珠丝杠滑台上滑动连接有第一滑块，所述第一滑块上固定连接有伸缩板的一端，所述伸缩板与所述第一滚珠丝杠滑台平行设置，所述采摘部可拆卸安装在所述伸缩板的另一端。

优选的，所述采摘部包括可拆卸连接在所述伸缩板一端的安装板，所述安装板上固定安装有视觉传感器，所述视觉传感器与所述控制箱电性连接；所述安装板的顶端设置有两个采摘件，两个所述采摘件对称设置；所述采摘件包括半齿轮、第一连杆、第二连杆和采摘机械手；所述半齿轮转动连接在所述安装板上，所述第一连杆与所述半齿轮固定连接，所述第二连杆铰接在所述安装板上，所述第一连杆与所述第二连杆平行设置，且所述第一连杆、所述第二连杆均与所述采摘机械手铰接；所述安装板的底端固定安装有第一电机，所述第一电机与所述控制箱电性连接，所述第一电机的输出轴与任一所述半齿轮传动配合，且两个所述采摘件的所述半齿轮啮合。