[发明专利]一种智能艾灸机器人及其运动方法

权利要求书

1.一种智能艾灸机器人，其特征在于，包括机架(1)、艾灸装置(2)，以及设于所述机架(1)上并用于驱动艾灸装置(2)移动的艾灸装置驱动组件(3)，所述艾灸装置(2)包括自动除灰装置(23)或自动点火装置(29)。

2.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸装置(2)底部托盘(22)，所述自动点火装置(29)包括至少一个电动点火炉(290)，所述艾灸装置(2)上设有带动所述艾灸条上下移动或沿其周向方向旋转的艾条运动组件(26)，当所述艾条运动组件(26)上升或下降时，带动所述艾灸条上升或下降以使所述艾灸条末端与所述电动点火炉(290)接触或分离。

3.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸装置(2)底部托盘(22)，所述自动除灰装置(23)设于所述底部托盘(22)上，当所述底部托盘(22)移动时，带动所述自动除灰装置(23)靠近或远离所述艾灸条下方，当所述底部托盘(22)带动所述自动除灰装置(23)移动到艾灸条下方时，所述艾条运动组件(26)上升或下降，带动所述艾灸条接触或远离所述自动除灰装置(23)，当艾灸条接触所述自动除灰装置(23)时，所述艾条运动组件(26)带动所述艾灸条沿其周向方向旋转以使艾灰掉落。

4.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述自动除灰装置(23)包括吸尘器、与所述吸尘器连接的吸灰管道(231)、设于所述吸灰管道(231)上的吸灰孔(232)，以及设于所述吸灰孔(232)上的去灰件(233)，所述去灰件(233)上设有一个以上且与所述吸灰孔(232)连通的过灰孔(234)。

5.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述艾条运动组件(26)上设有艾条夹持装置(261)，所述艾条夹持装置(261)包括与所述艾条运动组件(26)连接的艾条悬挂架(2611)，以及设于所述艾条悬挂架(2611)上并用于使艾条悬挂架(2611)和艾灸条紧密贴合的弹性卡箍(2612)，当所述艾条悬挂架(2611)装入艾灸条后，弹性卡箍(2612)卡接在所述艾条悬挂架(2611)外层，用于夹紧所述艾条悬挂架(2611)，以使其固定住艾灸条。

6.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，还设有三维跟随装置(3)，所述三维跟随装置(3)包括有设于机架(1)上的水平横向运动组件(31)、设于所述水平横向运动组件(31)上的竖直运动组件(32)和设于所述竖直运动组件(32)上的水平纵向运动组件(33)，所述艾灸装置(2)设于所述水平纵向运动组件(33)上，所述艾灸装置(2)上设有距离传感器(4)，所述距离传感器(4)用于获取人体与艾灸装置(2)之间的高度距离，所述水平横向运动组件(31)和所述水平纵向运动组件(33)带动艾灸装置(2)水平移动时，所述竖直运动组件(32)根据所述距离传感器(4)获取的高度距离，驱动所述艾灸装置(2)在竖直方向上移动，使所述艾灸装置(2)与人体保持预设高度距离。

7.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸装置(2)还包括设于所述底部托盘(22)上边缘左右两侧的凸缘(27)，以及与所述凸缘(27)卡接的导轨(28)，所述凸缘(27)从所述底部托盘(22)的外表面向外延伸。

8.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸装置(2)还包括装置本体(21)，所述底部托盘(22)上设有用于用于控制所述底部托盘(22)相对于所述装置本体(21)滑动的装置本体运动组件(25)，所述所述底部托盘(22)包括加热区(221)、挡灰区(222)以及吸灰区(223)，所述电动点火炉(290)设于所述加热区(221)内，所述挡灰区(222)供热量穿过并隔绝艾灰，所述去灰机构(23)设于所述吸灰区(223)内，所述装置本体运动组件(25)驱动所述底部托盘(22)相对所述装置本体(21)滑动时，以使所述加热区(221)、所述挡灰区(222)以及所述吸灰区(223)在所述艾灸条(24)下方之间切换。