[发明专利]路侧设备感知范围确定方法、装置及路侧设备

权利要求书

1.一种路侧设备感知范围确定方法，其中，应用于路侧设备，所述路侧设备至少包括相机，所述方法包括：

根据所述相机采集的图像信息，获取下方车道的车道线检测结果；

确定所述下方车道的车辆行驶方向检测结果或路沿检测结果；

基于所述车道线检测结果，结合所述下方车道的车辆行驶方向检测结果或路沿检测结果，确定所述相机的感知范围。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述确定所述下方车道的车辆行驶方向检测结果或路沿检测结果，包括：

根据所述图像信息进行目标匹配跟踪，得到车辆行驶轨迹跟踪记录；

根据所述车辆行驶轨迹跟踪记录，确定所述下方车道的车辆行驶方向检测结果；

和/或，

根据所述图像信息进行目标检测，得到路沿检测结果，用以确定车道线检测结果中的左右车道线实线。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述图像信息进行目标检测，得到路沿检测结果，用以确定车道线检测结果中的左右车道线实线，包括：

对所述图像信息进行目标检测，得到路沿检测结果；

将所述路沿检测结果与图像中的下底边接触的右边两条边作为左路沿和右路沿；

根据所述左路沿往右确定左车道线实线，根据所述右路沿往左确定右车道线实线。

4.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述车辆行驶轨迹跟踪记录，确定所述下方车道的车辆行驶方向检测结果，包括：

通过连续多帧的跟踪检测计算出车辆在图像中的行驶方向，所述车辆在图像中的行驶方向包括朝向图像上方车流、朝向图像下方车流、朝向图像横向车流；

将所述朝向图像横向车流滤除之后，根据所述朝向图像上方车流以及所述朝向图像下方车流，得到车辆在多帧图像中的轨迹跟踪记录；

将所述轨迹跟踪记录在图像中右边的车辆方向，作为所述下方车道的车辆行驶方向检测结果。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述基于所述车道线检测结果，结合所述下方车道的车辆行驶方向检测结果或路沿检测结果，确定所述相机的感知范围，包括：

基于所述车道线检测结果中的左右车道线实线在图像上延伸的结果，得到贯穿图像中纵向的区域；

根据所述贯穿图像中纵向的区域，确定所述相机的感知范围。

6.如权利要求4所述方法，其中，基于所述车道线检测结果，结合所述下方车道的车辆行驶方向检测结果或路沿检测结果，确定所述相机的感知范围，包括：

对比所述车道线检测结果中的车道线实线包围区域与所述车辆行驶方向检测结果中满足预设车流方向的车辆位置；

如果所述车辆位置在所述车道线实线包围区域内则将该车道线实线包围区域作为所述相机的感知范围，其中，所述相机的感知范围包括一个或多个实线范围。

7.如权利要求3所述方法，其中，基于所述车道线检测结果，结合所述下方车道的车辆行驶方向检测结果或路沿检测结果，确定所述相机的感知范围，包括：

如果所述车道线检测结果中未检测出车道线，则根据所述路沿检测结果在图像上延伸的结果，得到贯穿图像中纵向的区域；

如果在左路沿往右先找到的车道线是虚线，或者右路沿往左先找到的是虚线，则将所述路沿检测结果为准作为车道线实线；

如果在左路沿往右找到的左车道线与右路沿往左找到的右车道线之后，右车道线在左车道线的左边，则将所述路沿检测结果为准作为车道线实线。

8.如权利要求1至7任一项所述方法，其中，所述方法还包括：

按照预设周期更新并确定所述相机的感知范围，所述感知区域按照不同像素值划分。