[发明专利]路侧设备感知范围确定方法、装置及路侧设备

说明书

本申请公开了一种路侧设备感知范围确定方法、装置及路侧设备，所述方法应用于路侧设备，所述路侧设备至少包括相机，所述方法包括：根据所述相机采集的图像信息，获取下方车道的车道线检测结果；确定所述下方车道的车辆行驶方向检测结果或路沿检测结果；基于所述车道线检测结果，结合所述下方车道的车辆行驶方向检测结果或路沿检测结果，确定所述相机的感知范围。通过本申请实现路侧设备中相机感知范围的自动化确定。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路侧设备感知范围确定方法、装置及路侧设备。

背景技术

路侧系统包括路侧设备，路侧设备一般在路口与路段中通过多杆多相机覆盖全场景。

对于双向车道，每个路侧设备中的相机只需要覆盖一个车流方向的车道，对向车道往往有别的相机负责。

由于相机视野比较宽，为了避免带来误检，会将另一方向的车流进行屏蔽，只检测相机杆下的车流。一般这个屏蔽过程是用人工标注出一个图像区域，根据区域范围来选择性进行感知检测。而一旦由于外界干扰(天气干扰)造成相机/杆发生变动，又需要人工重新再标注该区域的感知范围。

发明内容

本申请实施例提供了一种路侧设备感知范围确定方法、装置及路侧设备，以实现路侧设备中相机感知范围的自动化确定。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种路侧设备感知范围确定方法、装置及路侧设备，其中，应用于路侧设备，所述路侧设备至少包括相机，所述方法包括：

根据所述相机采集的图像信息，获取下方车道的车道线检测结果；

确定所述下方车道的车辆行驶方向检测结果或路沿检测结果；

基于所述车道线检测结果，结合所述下方车道的车辆行驶方向检测结果或路沿检测结果，确定所述相机的感知范围。

在一些实施例中，所述确定所述下方车道的车辆行驶方向检测结果或路沿检测结果，包括：

根据所述图像信息进行目标匹配跟踪，得到车辆行驶轨迹跟踪记录；

根据所述车辆行驶轨迹跟踪记录，确定所述下方车道的车辆行驶方向检测结果；

和/或，

根据所述图像信息进行目标检测，得到路沿检测结果，用以确定车道线检测结果中的左右车道线实线。

在一些实施例中，所述根据所述图像信息进行目标检测，得到路沿检测结果，用以确定车道线检测结果中的左右车道线实线，包括：

对所述图像信息进行目标检测，得到路沿检测结果；

将所述路沿检测结果与图像中的下底边接触的右边两条边作为左路沿和右路沿；

根据所述左路沿往右确定左车道线实线，根据所述右路沿往左确定右车道线实线。

在一些实施例中，所述根据所述车辆行驶轨迹跟踪记录，确定所述下方车道的车辆行驶方向检测结果，包括：

通过连续多帧的跟踪检测计算出车辆在图像中的行驶方向，所述车辆在图像中的行驶方向包括朝向图像上方车流、朝向图像下方车流、朝向图像横向车流；

将所述朝向图像横向车流滤除之后，根据所述朝向图像上方车流以及所述朝向图像下方车流，得到车辆在多帧图像中的轨迹跟踪记录；

将所述轨迹跟踪记录在图像中右边的车辆方向，作为所述下方车道的车辆行驶方向检测结果。

在一些实施例中，所述基于所述车道线检测结果，结合所述下方车道的车辆行驶方向检测结果或路沿检测结果，确定所述相机的感知范围，包括：