[发明专利]自清洁装置及自清洁系统

权利要求书

1.一种自清洁装置，其特征在于，包括：

框架机构，

复合钻头机构，位于所述框架机构的一端；

动力机构，至少位于所述框架机构的两侧；

平衡机构，至少位于所述框架机构的另一端；

其中，所述框架机构包括鱼体，所述平衡机构包括鱼尾和尾鳍，所述鱼尾位于所述鱼体远离所述复合钻头机构的一侧，所述尾鳍位于所述鱼尾远离所述鱼体的一侧，所述复合钻头机构、所述框架机构与所述平衡机构呈流线型结构。

2.根据权利要求1所述的自清洁装置，其特征在于，所述复合钻头机构包括牙犁钻头；

所述牙犁钻头包括钻头电机、牙钻和多个犁形叶片，所述牙钻与所述钻头电机传动连接，每个所述犁形叶片均与所述牙钻的侧壁连接。

3.根据权利要求2所述的自清洁装置，其特征在于，所述牙钻的侧壁开设有多个导泥槽，所述导泥槽的延伸方向平行于所述牙钻的轴线方向。

4.根据权利要求2所述的自清洁装置，其特征在于，所述复合钻头机构还包括流体倍增机，所述流体倍增机包括流体倍增环、双向叶轮、流体倍增环电机；

所述流体倍增环位于所述牙犁钻头与所述框架机构之间且呈环形圈，所述双向叶轮至少部分位于所述环形圈内、且所述双向叶轮与所述流体倍增环电机传动连接。

5.根据权利要求1所述的自清洁装置，其特征在于，所述动力机构包括至少两个侧向推进器和至少两个第一推进器电机，两个所述侧向推进器和两个所述第一推进器电机均分别位于所述框架机构相对的两侧，每个所述侧向推进器均与一个所述第一推进器电机传动连接，所述侧向推进器的推进方向与所述框架机构的轴线方向相互垂直。

6.根据权利要求1所述的自清洁装置，其特征在于，所述动力机构包括至少两个全向推进器和至少两个第二推进器电机，两个所述全向推进器分别位于所述框架机构相对的两侧，两个所述第二推进器电机位于所述框架机构内侧，每个所述全向推进器均与一个所述第二推进器电机传动连接，所述全向推进器的推进方向与所述框架机构的轴线方向相互平行。

7.根据权利要求1所述的自清洁装置，其特征在于，所述平衡机构还包括第一平衡电机和第二平衡电机，所述鱼尾与所述第一平衡电机传动连接，所述尾鳍与所述第二平衡电机传动连接，所述第一平衡电机的运动轴与所述第二平衡电机的运动轴相互交错。

8.根据权利要求1所述的自清洁装置，其特征在于，所述自清洁装置还包括颈部转向舵机，所述颈部转向舵机位于所述复合钻头机构与所述框架机构之间。

9.根据权利要求1所述的自清洁装置，其特征在于，所述自清洁装置还包括控制机构和陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器位于所述框架机构内侧，所述控制机构分别与所述陀螺仪传感器、所述动力机构、所述平衡机构信号连接。

10.一种自清洁系统，其特征在于，包括：中央控制台、通讯装置和多个如权利要求1-9中任一项所述的自清洁装置；

所述中央控制台通过光缆与所述通讯装置形成有线信号连接，所述通讯装置通过局域网与多个所述自清洁装置形成无线信号连接。