[发明专利]一种柔性抓取机械手

权利要求书

1.一种柔性抓取机械手，其特征在于：包括支撑框架(1)、传动机构(2)和夹持机构(3)，支撑框架(1)作为主体结构，传动机构(2)用于驱动夹持机构(3)对物品夹卸；

支撑框架(1)包括上安装板(11)、轴承支架(13)、夹紧气缸支架(14)、轴承支架上板(15)、气缸安装板(17)和夹紧压力传感器(18)，上安装板(11)下端连接有轴承支架上板(15)，轴承支架(13)设置在轴承支架上板(15)外侧，轴承支架(13)与夹紧气缸支架(14)连接，气缸安装板(17)与轴承支架上板(15)和轴承支架(13)连接，夹紧压力传感器(18)设置在气缸安装板(17)下端；

传动机构(2)包括夹紧气缸(21)、摆动轴(22)、连接臂(23)、夹紧气缸活塞杆(25)、摆动板套(26)和轴承(27)，夹紧气缸(21)与气缸安装板(17)固定连接，夹紧气缸活塞杆(25)与连接臂(23)首端转动连接，连接臂(23)末端与摆动轴(22)固定连接，摆动轴(22)两端通过轴承(27)与轴承支架(13)连接，摆动轴(22)两侧固连有摆动板套(26)；

夹持机构(3)包括滚轮(31)、摆动板(32)、摆臂(33)、弯爪固定体(34)、摆动板焊接片(35)和气囊(36)，摆臂(33)上端固连于摆动板套(26)内侧，摆臂(33)下端与摆动板(32)固连，摆动板(32)上转动分布有多个滚轮(31)，滚轮(31)上以波浪状密布细小的气囊(36)，气囊(36)通过气管和电磁阀与气泵连接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手，其特征在于：还包括有上安装板内筋板(12)和连接筋板(16)，上安装板内筋板(12)安装在上安装板(11)内侧，连接筋板(16)安装在上安装板(11)与轴承支架上板(15)之间。

3.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手，其特征在于：还包括有摆动轴压盖(24),摆动轴压盖(24)设置在摆动轴(22)两侧端面。

4.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手，其特征在于：摆臂(33)下端通过弯爪固定体(34)与摆动板(32)上设置的摆动板焊接片(35)固定连接。