[发明专利]一种柔性抓取机械手

说明书

本发明公开了一种柔性抓取机械手，涉及工业机器人技术领域包括支撑框架、传动机构和夹持机构，传动机构包括夹紧气缸，夹紧气缸与气缸安装板固定连接，夹紧气缸活塞杆与连接臂首端转动连接，连接臂末端与摆动轴固定连接，摆动轴两端通过轴承与轴承支架连接，摆动轴两侧固连有摆动板套；夹持机构包括摆臂，摆臂上端固连于摆动板套内侧，摆臂下端与摆动板固连，摆动板上转动分布有多个滚轮，滚轮上以波浪状密布细小的气囊，气囊通过气管和电磁阀与气泵连接，本发明完善了当前快递行业机械手实用性差、无法抓取重物、无法适配多体积被夹持物的问题，解决了物流车无法抓取高区域货架上物品的难题。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种柔性抓取机械手。

背景技术

当前，随着经济全球化以及世界范围内服务经济的发展，物流产业正在全球范围内迅速兴起，跨国化、规模化和网络经济化等现象已经成为全球物流产业发展的重要趋势。我国物流产业正处在前所未有的高速增长阶段。提升企业生产装备的自动化水平和智能化水平迫在眉睫。快递的分拣、拿取、递送消耗着大量的人力物力，无人化物流无疑是现代物流行业发展的重大方向。在实现无人化物流的过程中，运送快递的小车设计是极其重要的一环，而小车中最重要的硬件设计——物流机械手，目前仍有很大的改进空间。

物流机械手可以完成按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作。物流机械手常见四种驱动方式为液压式、气动式、电动式、机械式机械手。它能减省人工、提高效率、降低成本、提高产品品质、增加安全性、提升工厂形象。现有产品以多关节机械手为主，其优点有动作灵活、机构动力性好、物件抓取准确、精度高、作业空间大。

但现有物流机械手缺少针对生活场景中拿取快递的针对性设计。现行机械手弯爪部分设计大同小异，都可以完成夹取工作。部分机械手会增加夹取稳定性，如加入弹簧并用液压控制增大夹紧力，但受力面积过小夹紧力过大会有破坏被夹取物品的风险。又如在弯爪与被夹取物接触处加入吸盘，但单纯的吸盘吸力可能会在被夹取物外包装材质改变、包装上附有尘土等状况下产生较大波动,可靠性不强。目前对于码垛、货箱搬运拿取设计的专用机械手较多，这类机械手抓取力大、稳定可靠但仅能针对于特定的形状的被夹取物品，但对于生活中大小形状不一的快递不能适用。

因此，设计一种可以广泛应用于各个快递寄存处的机械手，完善无人配送的重要一环，是贴合实际需要并具有创新性的。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是为了解决背景技术中的不足，而提供一种柔性抓取机械手，本发明既要实现抓取力大确保可抓起较重物品、并确保平稳性、也要保证不会对被抓取物产生损伤。

(二)技术方案

一种柔性抓取机械手，包括支撑框架、传动机构和夹持机构，支撑框架作为主体结构，传动机构用于驱动夹持机构对物品夹卸；

支撑框架包括上安装板、轴承支架、夹紧气缸支架、轴承支架上板、气缸安装板和夹紧压力传感器，上安装板下端连接有轴承支架上板，轴承支架设置在轴承支架上板外侧，轴承支架与夹紧气缸支架连接，气缸安装板与轴承支架上板和轴承支架连接，夹紧压力传感器设置在气缸安装板下端；

传动机构包括夹紧气缸、摆动轴、连接臂、夹紧气缸活塞杆、摆动板套和轴承，夹紧气缸与气缸安装板固定连接，夹紧气缸活塞杆与连接臂首端转动连接，连接臂末端与摆动轴固定连接，摆动轴两端通过轴承与轴承支架连接，摆动轴两侧固连有摆动板套；

夹持机构包括滚轮、摆动板、摆臂、弯爪固定体、摆动板焊接片和气囊，摆臂上端固连于摆动板套内侧，摆臂下端与摆动板固连，摆动板上转动分布有多个滚轮，滚轮上以波浪状密布细小的气囊，气囊通过气管和电磁阀与气泵连接。

优选的，还包括有上安装板内筋板和连接筋板，上安装板内筋板安装在上安装板内侧，连接筋板安装在上安装板与轴承支架上板之间。