[发明专利]一种基于特征点提取的图像拼接方法及终端

权利要求书

1.一种基于特征点提取的图像拼接方法，其特征在于，包括步骤：

S1、获取具有重叠区域的两帧图像；

S2、分别提取所述两帧图像的特征点，对所述两帧图像的特征点进行匹配，得到所述两帧图像间的映射矩阵；

所述步骤S2中提取图像的特征点包括：

对图像进行高斯滤波，计算滤波后的图像中每一个像素点的梯度值；

根据所述梯度值计算每一个像素点的响应值；

根据所述响应值计算每一个像素点预设邻域内的响应值极大值点，将所述响应值极大值点对应的像素点作为特征点；

根据所述响应值对所述特征点进行降序排列，取出前N个特征点作为所述图像的特征点；

S3、根据所述映射矩阵，分别对两帧图像进行坐标变换，确定两帧图像的重叠区域；

S4、分别通过两次权重计算计算每一帧图像中重叠区域各个像素点的权重，根据所述权重，对两帧图像的重叠区域进行加权平均，得到拼接后的图像。

2.根据权利要求1所述的一种基于特征点提取的图像拼接方法，其特征在于，所述步骤S4中所述通过两次权重计算计算每一帧图像中重叠区域各个像素点的权重包括：

开辟两个与两帧图像的重叠区域等大的权重空间，分别用来存储两帧图像重叠区域的像素点的权重，并将权重空间数据初始化为0；

分别将两帧图像对应的权重空间中与对应帧的图像的重叠区域中非零像素点对应的数据置为第一预设权重值，与对应帧的图像的重叠区域中边界对应的数据置为第二预设权重值；

对每一帧图像中的重叠区域的像素点分别计算两次权重：

第一次权重计算时，从第一行开始至最后一行，从第一列开始至最后一列，对重叠区域中的每一个像素点执行：

从该像素点的左边的邻域点开始，按顺时针方向依次取出四个邻域点，对所述四个邻域点分别加上预设值，取所述加上预设值的四个邻域点和当前像素点的权重中的最小值作为当前像素点的第一权重，在对应的权重空间中更新所述当前像素点对应的权重为所述第一权重；

第二次权重计算时，从最后一行开始至第一行，从最后一列开始至第一列，对重叠区域中的每一个像素点执行：

从该像素点的右边的邻域点开始，按顺时针方向依次取出四个邻域点，对所述四个邻域点分别加上预设值，取所述加上预设值的四个邻域点和当前像素点的权重中的最小值作为当前像素点的第二权重，所述第二权重用于进行加权平均。

3.根据权利要求2所述的一种基于特征点提取的图像拼接方法，其特征在于，所述步骤S4之后还包括步骤：

S5、根据所述拼接后的图像，从所述两帧图像重叠区域的起始位置处截取出一帧融合后的图像，作为新的第一帧图像，并实时采集新的一帧图像，作为新的第二帧图像，并返回执行步骤S2。

4.根据权利要求1所述的一种基于特征点提取的图像拼接方法，其特征在于，所述根据所述响应值对所述特征点进行降序排列，取出前N个特征点作为所述图像的特征点包括：

选取最大响应值的预设倍数作为第一阈值；

确定响应值大于所述第一阈值的特征点，作为第一特征点；

计算响应值小于或等于所述第一阈值的特征点中特征点与特征点之间的距离，将距离小于第二阈值对应的特征点作为第二特征点；

将所述第一特征点和第二特征点作为所述图像的特征点。