[发明专利]路面平整度的检测方法、装置、系统、电子设备及介质

权利要求书

1.一种路面平整度的检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图，所述待检测路面区域被分割成大小相同的多个检测区域；

基于每个检测区域的所述视差图确定对应检测区域的视差梯度向量；

统计每个检测区域内所述视差梯度向量中方向偏离的数量，以及对应的偏离角度；

基于每个检测区域内所述方向偏离的数量以及对应的偏离角度预测对应检测区域内的路面平整程度。

2.根据权利要求1所述的路面平整度的检测方法，其特征在于，所述基于每个检测区域的所述视差图确定对应检测区域的视差梯度向量，包括：

将每个检测区域划分为多个单元；

根据每个单元的视差图中的视差像素值计算对应单元的视差梯度向量；

将每个检测区域中所有单元的视差梯度向量作为对应检测区的视差梯度向量集合。

3.根据权利要求2所述的路面平整度的检测方法，其特征在于，所述统计每个检测区域内所述视差梯度向量中方向偏离的数量，以及对应的偏离角度，包括：

获取每个检测区域内的所有视差梯度向量；

按照设定统计学策略确定所述每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度。

4.根据权利要求3所述的路面平整度的检测方法，其特征在于，所述按照预设统计学策略确定所述每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度，包括：

计算所述每个检测区域内视差梯度向量的方向方差值，将所述每个检测区域内视差梯度向量的方向方差值分别与理想平整路面的预知统计值进行比较，根据比较结果确定对应检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度；

或者

计算每个检测区域内视差梯度向量的平均值；将所述每个检测区域内的所有视差梯度向量分别与对应检测区域内的平均值进行比较，根据比较结果确定对应检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度；

或者

计算每个检测区域内的所有视差梯度向量的整体偏移量；将所述每个检测区域内的所有视差梯度向量的整体偏移量分别与周围相邻检测区域的视差梯度向量的整体偏移量进行比较，根据比较结果确定对应检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度。

5.根据权利要求1所述的路面平整度的检测方法，其特征在于，所述基于每个检测区域内所述方向偏离的数量以及对应的偏离角度预测对应检测区域内的路面平整程度，包括：

在每个检测区域内所述方向偏离的数量大于设定阈值，且每个偏离角度的值大于预设角度阈值时，确定对应检测区域内的路面为粗糙不平路面；或者

在每个检测区域内所述方向偏离的数量大于设定阈值，且每个偏离角度的值近似等于预设角度阈值时，确定对应检测区域内的路面为坡度路面。

6.根据权利要求1至5任一项所述的路面平整度的检测方法，其特征在于，在获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图之前，所述方法还包括：

获取双目立体相机与路面的安装倾角，以及安装高度，以及双目立体相机的双目标定参数；

基于所述安装倾角、安装高度以及所述双目标定参数，控制所述每个检测区域逆投影到图像视场中。

7.根据权利要求1至5任一项所述的路面平整度的检测方法，其特征在于，所述获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图，包括：

获取待检测路面区域的左右视图；

对所述左右视图中的对应像素值进行匹配处理，得到双目立体视觉的视差图。

8.一种路面平整度的检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图，所述待检测路面区域被分割成大小相同的多个检测区域；

确定模块，用于基于每个检测区域的所述视差图确定对应检测区域的视差梯度向量；

统计模块，用于统计每个检测区域内所述视差梯度向量中方向偏离的数量，以及对应的偏离角度大小；

预测模块，用于基于每个检测区域内所述方向偏离的数量以及对应的偏离角度预测对应检测区域内的路面平整程度。