[发明专利]路面平整度的检测方法、装置、系统、电子设备及介质

说明书

本发明提供一种路面平整度的检测方法、装置、系统、电子设备及介质，所述方法包括：获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图，待检测路面区域被分割成大小相同的多个检测区域；基于每个检测区域的视差图确定对应检测区域的视差梯度向量；统计每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量，以及偏离角度；基于每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量以及对应的偏离角度预测对应检测区域内的路面平整程度。本发明利用双目立体相机来获得包含深度信息的视差图，基于视差图确定对应的视差梯度向量，根据视差梯度向量的偏离统计和偏离角度来判断视差图上的路面平整度。不但减少了路面平整度的计算消耗，有效提高了评估路面平整的精度。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种路面平整度的检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着驾驶技术的发展，人们对于驾驶车辆安全性和舒适性的要求日益增高。而随着深度学习技术的发展，基于深度学习的识别方法在无人驾驶、安防以及工业检测领域都有较多的应用。在驾驶过程中，城市道路、高速道路是重要的应用场景，不同路段的路面状况存在差异，路面的不平状态不仅影响驾车体验，还对汽车本身造成一定的损害。

相关技术中，路面平整度的识别方法，通常通过三维点云数据和平面方程等方法得到路面粗糙程度的判断。也就是说，先利用激光雷达等传感器获得地面三维点云数据，并对三维点云数据进行处理，之后，结合处理结果和平面方程预估地面各点的偏离程度，根据偏离程度来判断路面平整粗糙程度。

但是，相关技术中，在对三维点云数据的处理时，每一个点都包括完整的X，Y，Z三维浮点数据，需要非常大的计算量才能满足计算需求，从而增加了计算消耗，降低了计算路面平整度的效率。

发明内容

本发明提供一种路面平整度的检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中由于增加了计算消耗，导致路面平整度的计算效率降低的问题。本发明的技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种路面平整度的检测方法，包括：

获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图，所述待检测路面区域被分割成大小相同的多个检测区域；

基于每个检测区域的所述视差图确定对应检测区域的视差梯度向量；

统计每个检测区域内所述视差梯度向量中方向偏离的数量，以及对应的偏离角度；

基于每个检测区域内所述方向偏离的数量以及对应的偏离角度预测对应检测区域内的路面平整程度。

可选的，所述基于每个检测区域的所述视差图确定对应检测区域的视差梯度向量，包括：

将每个检测区域划分为多个单元；

根据每个单元的视差图中的视差像素值计算对应单元的视差梯度向量；

将每个检测区域中所有单元的视差梯度向量作为对应检测区的视差梯度向量集合。

可选的，所述统计每个检测区域内所述视差梯度向量中方向偏离的数量，以及对应的偏离角度，包括：

获取每个检测区域内的所有视差梯度向量；

按照设定统计学策略确定所述每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度。

可选的，所述按照预设统计学策略确定所述每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度，包括：

计算所述每个检测区域内视差梯度向量的方向方差值，将所述每个检测区域内视差梯度向量的方向方差值分别与理想平整路面的预知统计值进行比较，根据比较结果确定对应检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度；

或者