[发明专利]一种机器人装配精度调整方法

权利要求书

1.一种机器人装配精度调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)主动轴系(1)和从动轴系(2)在铸件(6)内成正交传动结构，主动轴系(1)与铸件(6)沿X轴向具有主动间隙(9)，从动轴系(2)与铸件(6)沿Y轴向具有从动间隙(10)；

2)在主动轴系(1)上安装主动调整装置(3)，主动调整装置(3)具有沿X轴方向移动及绕X轴旋转的自由度；

在从动轴系(2)上安装随动调整装置(8)，随动调整装置(8)具有沿Y轴方向移动的自由度，随动调整装置(8)通过恒力使从动轴系(2)与主动轴系(1)时时贴合传动；

3)测定主动垫片的厚度及制作主动垫片；

4)将主动垫片放入主动间隙(9)内；

5)测定从动垫片的厚度及制作从动垫片；

6)将从动垫片放入从动间隙(10)内；

7)主动轴系(1)和从动轴系(2)的顶点与合适锥顶点位置(4)重合，完成装配。

2.根据权利要求1所述的机器人装配精度调整方法，其特征在于，在步骤3)中，所述测定主动垫片的厚度及制作主动垫片的过程包括以下步骤：

1)通过主动调整装置(3)驱动主动轴系(1)沿X轴向外移动，使主动间隙(9)变大，此时从动轴系(2)通过随动调整装置(8)的恒力沿Y轴向内移动，使从动间隙(10)为零；

2)在主动间隙(9)内放入变形前的第一不可逆变形体(5)；

3)通过主动调整装置(3)驱动主动轴系(1)沿X轴向内移动，使主动间隙(9)逐渐变小，此时第一不可逆变形体(5)逐渐被压扁；

4)通过主动调整装置(3)驱动主动轴系(1)旋转，同时通过外部测试设备检测正交传动结构的转矩、振动和噪音参数直至在设定工艺数值范围内，此时，主动轴系(1)和从动轴系(2)的顶点与合适锥顶点位置(4)第一次重合；

5)拆卸主动调整装置(3)，取出被压扁的第一不可逆变形体(5)，用千分表测定被压扁的第一不可逆变形体(5)的厚度；

6)在磨床上磨出测定厚度的主动垫片。

3.根据权利要求1所述的机器人装配精度调整方法，其特征在于，在步骤5)中，所述测定从动垫片的厚度及制作从动垫片的过程包括以下步骤：

1)拆卸随动调整装置(8)和从动轴系(2)；

2)在从动间隙(10)内放入变形前的第二不可逆变形体(7)；

3)复装随动调整装置(8)和从动轴系(2)，此时从动轴系(2)的顶点偏离合适锥顶点位置(4)；

4)通过主动调整装置(3)驱动主动轴系(1)转动，同时在随动调整装置(8)的恒力作用下，第二不可逆变形体(7)被从动轴系(2)逐渐压扁；

5)通过外部测试设备检测正交传动结构的转矩、振动和噪音参数至设定工艺数值范围，此时第二不可逆变形体(7)被压扁到合适厚度，主动轴系(1)和从动轴系(2)的顶点与合适锥顶点位置(4)第二次重合；

6)拆卸随动调整装置(8)，取出被压扁的第二不可逆变形体(7)，通过千分表测定被压扁的第二不可逆变形体(7)厚度；

7)在磨床上磨出测定厚度的从动垫片。

4.根据权利要求1所述的机器人装配精度调整方法，其特征在于，所述主动轴系(1)设置于所述铸件(6)的安装孔内，安装孔的端面为第一配合面(601)，所述主动轴系(1)通过第一配合面(601)轴向限位。

5.根据权利要求4所述的机器人装配精度调整方法，其特征在于，所述主动轴系(1)包括主动锥齿轮轴(101)、套杯(104)及轴承组件，其中主动锥齿轮轴(101)通过轴承组件安装在套杯(104)内，轴承组件通过自锁螺母(105)轴向限位，套杯(104)具有主动轴径向配合面(1041)和主动轴轴向配合面(1042)，主动轴径向配合面(1041)与安装孔的内壁配合，形成径向限位圆柱副，主动轴轴向配合面(1042)与所述第一配合面(601)之间形成所述主动间隙(9)。

6.根据权利要求1所述的机器人装配精度调整方法，其特征在于，所述从动轴系(2)与所述铸件(6)上的安装槽配合，安装槽的底部为第二配合面(602)，所述从动轴系(2)通过第二配合面(602)轴向限位。