[发明专利]一种机器人装配精度调整方法

说明书

本发明属于工业机器人正交传动轴系装配技术领域，具体涉及一种机器人装配精度调整方法，包括以下步骤：1)主动轴系和从动轴系在铸件内成正交传动结构，主动轴系和从动轴系与铸件之间分别具有主、从动间隙；2)主动轴系上安装主动调整装置，主动调整装置具有沿X轴方向移动及绕X轴旋转的自由度；从动轴系上安装随动调整装置，随动调整装置具有沿Y轴方向移动的自由度；3)测定主动垫片的厚度及制作主动垫片；4)将主动垫片放入主动间隙内；5)测定从动垫片的厚度及制作从动垫片；6)将从动垫片放入从动间隙内；7)主动轴系和从动轴系的顶点与合适锥顶点位置重合，完成装配。本发明可量化，便于质量控制，提高装配效率，降低运营成本。

技术领域

本发明属于工业机器人正交传动轴系装配技术领域，具体涉及一种机器人装配精度调整方法。

背景技术

目前，随着工业机器人的高速、高精度发展。对于末端手腕正交传动的装配精度要求越来越高。装配精度不高，会导致振动大、噪音高、传动效率低、精度控制难等一些列问题。正交传动结构常见如锥齿轮、伞齿轮、准双曲面齿轮等。由于工业机器的轻量化和结构限制，末端手腕的正交传动装配精度调整采用垫片，而不采用调整螺母。商业化的垫片最薄为0.01mm，更高的装配精度受垫片厚度和经济性影响。正交传动结构主动轴系和从动轴系都需要装配到合理位置，属于双目标控制优化装配工艺领域，目前装配难以量化，依赖装配工人技术水平限制，质量管理可控性不好。常见的红丹粉看齿面啮合区域，能有效判断装配精度目标是否合适，由于准双面等空间齿面，难以对优化的双目标给出定量指导。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种机器人装配精度调整方法，以解决现有正交传动轴系装配方法存在装配质量难以控制，难以量化及经济性差的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供的一种机器人装配精度调整方法，包括以下步骤：

1)主动轴系和从动轴系在铸件内成正交传动结构，主动轴系与铸件沿X轴向具有主动间隙，从动轴系与铸件沿Y轴向具有从动间隙；

2)在主动轴系上安装主动调整装置，主动调整装置具有沿X轴方向移动及绕X轴旋转的自由度，随动调整装置通过恒力使从动轴系与主动轴系时时贴合传动；

在从动轴系上安装随动调整装置，随动调整装置具有沿Y轴方向移动的自由度；

3)测定主动垫片的厚度及制作主动垫片；

4)将主动垫片放入主动间隙内；

5)测定从动垫片的厚度及制作从动垫片；

6)将从动垫片放入从动间隙内；

7)主动轴系和从动轴系的顶点与合适锥顶点位置重合，完成装配。

在一种可能实现的方式中，在步骤3)中，所述测定主动垫片的厚度及制作主动垫片的过程包括以下步骤：

1)通过主动调整装置驱动主动轴系沿X轴向外移动，使主动间隙变大，此时从动轴系通过随动调整装置的恒力沿Y轴向内移动，使从动间隙为零；

2)在主动间隙内放入变形前的第一不可逆变形体；

3)通过主动调整装置驱动主动轴系沿X轴向内移动，使主动间隙逐渐变小，此时第一不可逆变形体逐渐被压扁；

4)通过主动调整装置驱动主动轴系旋转，同时通过外部测试设备检测正交传动结构的转矩、振动和噪音参数直至在设定工艺数值范围内，此时，主动轴系和从动轴系的顶点与合适锥顶点位置第一次重合；

5)拆卸主动调整装置，取出被压扁的第一不可逆变形体5，用千分表测定被压扁的第一不可逆变形体的厚度；

6)在磨床上磨出测定厚度的主动垫片。