[发明专利]空间建筑信息模型的确定及三维空间模型图像融合方法

权利要求书

1.一种空间建筑信息模型的确定方法，其特征在于，包括：

基于设置在目标空间预设位置的全景摄像装置对所述目标空间进行图像采集，得到二维空间图像；

在所述二维空间图像中确定多个平面点；所述多个平面点对应位于所述目标空间中同一平面中的多个空间点；

基于所述多个平面点，对所述全景摄像装置的预设外参信息进行矫正，得到所述全景摄像装置的目标外参信息；

基于在所述二维空间图像中确定的多个拐点平面点的图像坐标和所述目标外参信息，确定所述多个拐点平面点的三维坐标；其中，每个所述拐点平面点对应所述目标空间中的一个地面拐点；

基于所述多个拐点平面点的三维坐标和所述目标空间的预设层高，确定所述目标空间对应的建筑信息模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个平面点，对所述全景摄像装置的预设外参信息进行矫正，得到所述全景摄像装置的目标外参信息，包括：

基于所述多个平面点和所述全景摄像装置的预设外参信息，得到所述多个平面点中每个平面点的三维坐标；其中，所述多个平面点为预设平面多边形的顶点；

基于所述预设平面多边形的边长对所述多个平面点的三维坐标进行调整，得到所述预设平面多边形的多个顶点的三维坐标；

基于所述多个顶点的三维坐标和所述多个平面点在所述二维空间图像中的二维坐标，确定所述全景摄像装置的目标外参信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设平面多边形的边长对所述多个平面点的三维坐标进行调整，得到所述预设平面多边形的多个顶点的三维坐标，包括：

基于所述多个平面点的三维坐标确定所述预设平面多边形的多个边长；

基于所述多个边长和至少一个所述平面点的三维坐标，确定所述预设平面多边形的多个顶点的三维坐标。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述基于在所述二维空间图像中确定的多个拐点平面点的图像坐标和所述目标外参信息，确定所述多个拐点平面点的三维坐标，包括：

对所述二维空间图像进行语义分割处理，确定所述二维空间图像中的多个拐点平面点对应的图像坐标；

基于所述多个拐点平面点的图像坐标和所述目标外参信息，确定所述多个拐点平面点的三维坐标。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，在基于所述多个平面点，对所述全景摄像装置的预设外参信息进行矫正，得到所述全景摄像装置的目标外参信息之前，还包括：

对所述二维空间图像进行语义分割处理，得到所述二维空间图像中的多个角点、多个墙面和多条墙地线；

基于所述墙面的数量和所述墙地线的数量，确定所述目标空间是否符合建筑信息模型的标准。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述二维空间图像中确定多个平面点，包括：

基于所述二维空间图像中的多个角点，确定对应位于所述目标空间中同一平面中的多个空间点的所述多个平面点。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述基于所述墙面的数量和所述墙地线的数量，确定所述目标空间是否符合建筑信息模型的标准，包括：

确定所述墙面的数量和所述墙地线的数量是否相等；

响应于所述墙面的数量和所述墙地线的数量相等，确定所述符合建筑信息模型的标准。

8.一种三维空间模型图像融合方法，其特征在于，包括：

基于如权利要求1-6任一所述的空间建筑信息模型的确定方法，确定目标空间对应的建筑信息模型；

基于所述建筑信息模型确定所述目标空间中多个采样点的三维坐标；

基于所述多个采样点的三维坐标，确定所述多个采样点在二维空间图像中的多个二维坐标；所述二维空间图像为基于设置在所述目标空间预设位置的全景摄像装置对所述目标空间进行图像采集得到的二维图像；

基于所述多个二维坐标对应的像素信息，对所述建筑信息模型进行渲染，得到所述目标空间的渲染模型。