[发明专利]一种车辆的侧风助力补偿方法、装置、车辆、存储介质

权利要求书

1.一种车辆的侧风助力补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的状态信息；

基于所述车辆的状态信息判定所述车辆满足PDC补偿力矩的条件时，根据方向盘转角、轮速信号、侧向加速度获取驾驶员期望横摆，基于所述驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩；

根据当前车速、路面倾斜角度、所述方向盘角度限制所述PDC侧风补偿力矩的最大值后，在基础助力力矩的基础上叠加限制后的PDC侧风补偿力矩，以获取最终的PDC侧风补偿力矩；

基于所述最终的PDC侧风补偿力矩控制所述车辆的方向盘实现侧风助力补偿。

2.如权利要求1所述的车辆的侧风助力补偿方法，其特征在于，所述基于所述车辆的状态信息判定所述车辆满足PDC补偿力矩的条件时，根据方向盘转角、轮速信号、侧向加速度获取驾驶员期望横摆，基于所述驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩的步骤，之前包括：

基于电子转向系统判断所述车辆是否处于稳定行驶工况；

若所述车辆处于稳定行驶工况，则根据所述方向盘转矩的绝对值、所述方向盘转角的绝对值和当前车速，判断所述车辆是否满足PDC补偿条件确认时间，并在所述车辆满足PDC补偿条件确认时间时，判定所述车辆满足所述PDC补偿力矩的条件。

3.如权利要求2所述的车辆的侧风助力补偿方法，其特征在于，所述基于电子转向系统判断所述车辆是否处于稳定行驶工况的步骤，包括：

判断所述电子转向系统是否处于正常工作状态；

若所述电子转向系统处于正常工作状态，则在所述车辆的方向盘手力矩、方向盘速度、方向盘角度、横摆加速度、当前车速处于预设范围内，且所述车辆未激活车道保持辅助系统和/或动态稳定控制时，判定所述车辆处于稳定行驶工况。

4.如权利要求2所述的车辆的侧风助力补偿方法，其特征在于，所述若所述车辆处于稳定行驶工况，则根据所述方向盘转矩的绝对值、所述方向盘转角的绝对值和当前车速，判断所述车辆是否满足PDC补偿条件确认时间的步骤，包括：

在所述方向盘转矩的绝对值小于第一扭矩，所述方向盘转角的绝对值小于第一转角，且所述当前车速处于预设的范围内时开始计时；

判断连续的计时时间是否大于第一时间阈值；

若所述连续的计时时间大于所述第一时间阈值，则判定所述车辆满足所述PDC补偿条件确认时间；

若所述连续的计时时间未大于所述第一时间阈值，则判定所述车辆不满足所述PDC补偿条件确认时间，并将所述连续的计时时间清零。

5.如权利要求1所述的车辆的侧风助力补偿方法，其特征在于，所述基于所述驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩，包括：

基于所述驾驶员期望横摆和当前实际横摆获取横摆误差；

根据所述当前车速和方向盘转角限制所述横摆误差的死区和最大值；

获取所述驾驶员期望横摆的计算参数和限制后的横摆误差的计算参数；

基于所述限制后的横摆误差、所述驾驶员期望横摆的计算参数、所述限制后的横摆误差的计算参数获取所述PDC侧风补偿力矩。

6.如权利要求1所述的车辆的侧风助力补偿方法，其特征在于，所述基于所述最终的PDC侧风补偿力矩控制所述车辆的方向盘实现侧风助力补偿的步骤，包括：

根据方向盘手力矩和目标力矩的差值，确定所述最终的PDC侧风补偿力矩的积分步长；

根据所述方向盘手力矩的正负，确定所述最终的PDC侧风补偿力矩的积分方向；

基于所述PDC侧风补偿力矩的积分步长和所述PDC侧风补偿力矩的积分方向，控制所述车辆的方向盘根据所述最终的PDC侧风补偿力矩实现侧风助力补偿。

7.如权利要求1所述的车辆的侧风助力补偿方法，其特征在于，所述基于所述最终的PDC侧风补偿力矩控制所述车辆的方向盘实现侧风助力补偿的步骤，之后包括：

若判定所述车辆不满足所述PDC补偿力矩的条件中的任意一项，则根据所述当前车速获取目标横摆退出曲线，并根据所述目标横摆退出曲线对所述方向盘进行助力补偿。