[发明专利]一种车辆的侧风助力补偿方法、装置、车辆、存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆的侧风助力补偿方法，包括：获取车辆的状态信息；基于车辆的状态信息判定车辆满足PDC补偿力矩的条件时，根据方向盘转角、轮速信号、侧向加速度获取驾驶员期望横摆，基于驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩；根据当前车速、路面倾斜角度、方向盘角度限制PDC侧风补偿力矩的最大值后，在基础助力力矩的基础上叠加限制后的PDC侧风补偿力矩，以获取最终的PDC侧风补偿力矩；基于最终的PDC侧风补偿力矩控制车辆的方向盘实现侧风助力补偿。本发明提供的车辆的侧风助力补偿方法、装置、车辆、存储介质，能在车辆侧向干扰较大时，保证车辆在弯道行驶时方向盘能够有效的提供助力，同时也避免了方向盘脱手时，车辆会立即跑偏的问题。

技术领域

本申请涉及汽车转向控制领域，具体而言，涉及一种车辆的侧风助力补偿方法、装置、车辆、存储介质。

背景技术

在传统的转向助力策略中，电动助力转向系统(Electric Power Steering)简称EPS根据输入的方向盘扭矩信号和车速信号确定基本助力，实现助力过程。汽车在侧风干扰或者倾斜路面上时驾驶员需要施加一定的力使得车辆保持直线行驶，这样驾驶员容易疲劳，增加行车风险。

车辆的跑偏补偿功能(Pull Drift Compensation)，简称PDC是当今众多车型使用的一种驾驶辅助高级功能，通过车速、方向盘转角、方向盘力矩、横向加速度、横摆加速度等输入信号进行分析计算而设计一种反向助力补偿策略的方法来缓解驾驶员直线行驶时，长时间维持一定的力而容易驾驶员疲劳的问题，以保障行车安全；

但传统的PDC功能，只能保证车辆直行时，且驾驶员在扶住方向盘时，通过一定的方向盘助力，以减轻驾驶员的疲劳感，但是当车辆在弯道行驶时，由于车辆行驶方向的改变，无法提供正确的助力补偿，导致PDC功能效果降低。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种车辆的侧风助力补偿方法，在基于车辆的状态信息判定车辆满足PDC补偿力矩的条件时，获取最终的PDC侧风补偿力矩，并根据最终的PDC侧风补偿力矩控制车辆的方向盘实现侧风助力补偿，能在底盘不平衡、底盘不对称、侧向风、斜坡路面等因素存在的情况下，保证车辆在弯道行驶时方向盘可以提供有效的提供助力，能够有效降低驾驶员在侧向干扰较大时的疲劳感，同时也避免了方向盘脱手时，车辆会立即跑偏的问题。

本发明提供了一种车辆的侧风助力补偿方法，所述方法包括：获取车辆的状态信息；基于所述车辆的状态信息判定所述车辆满足PDC补偿力矩的条件时，根据方向盘转角、轮速信号、侧向加速度获取驾驶员期望横摆，基于所述驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩；根据当前车速、路面倾斜角度、所述方向盘角度限制所述PDC侧风补偿力矩的最大值后，在基础助力力矩的基础上叠加限制后的PDC侧风补偿力矩，以获取最终的PDC侧风补偿力矩；基于所述最终的PDC侧风补偿力矩控制所述车辆的方向盘实现侧风助力补偿。

在一实施方式中，所述基于所述车辆的状态信息判定所述车辆满足PDC补偿力矩的条件时，根据方向盘转角、轮速信号、侧向加速度获取驾驶员期望横摆，基于所述驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩的步骤，之前包括：基于电子转向系统判断所述车辆是否处于稳定行驶工况；若所述车辆处于稳定行驶工况，则根据所述方向盘转矩的绝对值、所述方向盘转角的绝对值和当前车速，判断所述车辆是否满足PDC补偿条件确认时间，并在所述车辆满足PDC补偿条件确认时间时，判定所述车辆满足所述PDC补偿力矩的条件。

在一实施方式中，所述基于电子转向系统判断所述车辆是否处于稳定行驶工况的步骤，包括：判断所述电子转向系统是否处于正常工作状态；若所述电子转向系统处于正常工作状态，则在所述车辆的方向盘手力矩、方向盘速度、方向盘角度、横摆加速度、当前车速处于预设范围内，且所述车辆未激活车道保持辅助系统和/或动态稳定控制时，判定所述车辆处于稳定行驶工况。