[发明专利]夹持工装及拉铆系统

权利要求书

1.夹持工装，其特征在于，包括安装板(213)和设置在所述安装板(213)上的两个夹板；两个所述夹板相对设置，两个所述夹板之间具有用于夹持工件的空间，两个所述夹板中的至少一者能够相对另一者移动以改变两个所述夹板之间的距离；

两个所述夹板中的至少一者设有定位件(22)，所述定位件(22)用于与所述工件的定位孔插装配合。

2.根据权利要求1所述的夹持工装，其特征在于，两个所述夹板包括第一夹板(211)和第二夹板(212)，所述第一夹板(211)与所述安装板(213)固定连接，所述第二夹板(212)与所述安装板(213)滑动连接以在相对靠近所述第一夹板(211)的夹持位和相对远离所述第一夹板(211)的释放位之间切换；

所述安装板(213)上设有第一限位结构，所述第一限位结构用于限定处于所述夹持位的所述第二夹板(212)与所述第一夹板(211)的相对位置。

3.根据权利要求2所述的夹持工装，其特征在于，所述第一限位结构包括第一伸缩部件(24)，所述第一伸缩部件(24)的第一伸缩部(241)能够在伸出位和缩回位之间切换；所述第二夹板(212)处于所述夹持位的状态下，处在伸出位的所述第一伸缩部(241)能够限制所述第二夹板(212)向远离所述第一夹板(211)的方向移动；处在所述缩回位的所述第一伸缩部(241)能够解除对所述第二夹板(212)移动的限制。

4.根据权利要求2所述的夹持工装，其特征在于，还包括动力部件(23)，所述第二夹板(212)和所述安装板(213)之间设有滑动配合副，所述动力部件(23)用于带动所述第二夹板(212)相对所述第一夹板(211)移动，所述滑动配合副用于对所述第二夹板(212)的移动进行导向。

5.根据权利要求4所述的夹持工装，其特征在于，所述安装板(213)上还设有检测部件，所述检测部件用于检测所述第二夹板(212)相对所述第一夹板(211)的位置，并在所述第二夹板(212)移动至所述夹持位时反馈信号至所述动力部件(23)。

6.根据权利要求1所述的夹持工装，其特征在于，所述夹持工装还包括第二限位结构，所述第二限位结构包括第二伸缩部件(26)和定位部(27)，所述第二伸缩部件(26)和所述定位部(27)分别设于两个所述夹板的相对面；两个所述夹板夹持所述工件的状态下，所述第二伸缩部件(26)的第二伸缩部(261)能够伸出并抵住所述定位部(27)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的夹持工装，其特征在于，所述夹持工装还包括对接法兰(28)，所述对接法兰(28)与所述安装板(213)固定连接，所述对接法兰(28)用于与机器人(10)的机械臂(11)对接；

所述夹持工装还包括转接部件(29)，所述对接法兰(28)通过所述转接部件(29)与所述安装板(213)固定连接，所述转接部件(29)用于调节所述对接法兰(28)的轴线与所述夹板的夹持面之间的角度。

8.拉铆系统，其特征在于，包括机器人(10)、夹持工装(20)和拉铆机构(30)；所述夹持工装(20)为权利要求1-7任一项所述的夹持工装；所述机器人(10)包括机械臂(11)，所述机械臂(11)的执行端与所述夹持工装(20)可拆卸连接，所述夹持工装(20)用于夹持生产线上的工件；所述拉铆机构(30)具有拉铆位，所述拉铆位设有拉铆装置；所述机械臂(11)用于带动工件在生产线和所述拉铆位之间转移，所述拉铆装置用于对所述工件进行自动拉铆作业。