[发明专利]一种起吊装置及其控制方法

权利要求书

1.一种起吊装置，其特征在于，包括：

基座(1)，具有上端面(11)和与所述上端面(11)相对的下端面(12)；

起吊组件(2)，连接于所述基座(1)的所述上端面(11)，用于起吊物体；

支撑机构，包括至少两个支腿组件(3)，每个所述支腿组件(3)连接有至少一个驱动组件(4)，所述支腿组件(3)与所述基座(1)转动连接，所述驱动组件(4)与所述基座(1)和所述支腿组件(3)连接、用于驱动所述支腿组件(3)相对所述基座(1)转动，所述支腿组件(3)的自由端转动连接有支脚(33)，所述支脚(33)具有支撑端(331)和滚动端(332)，通过转动所述支脚(33)可以调节所述支撑端(331)和所述滚动端(332)其中之一与地面抵接；

操控单元(6)，设置于所述基座(1)上，用于控制所述起吊组件(2)和所述支撑机构运动；

其中，在所述操控单元(6)控制下，所述起吊装置具有起重状态和抬升状态，在所述起重状态下，所述支撑端(331)与地面抵接，在所述抬升状态下，所述滚动端(332)与地面抵接。

2.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，在所述滚动端(332)与地面抵接的抬升状态下，驱动组件(4)能通过驱动支腿组件(3)转动带动所述滚动端(332)在地面滚动，以使所述支腿组件(3)带动所述基座(1)向远离地面方向运动，所述基座(1)的下端面(12)离开地面至少1米。

3.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，在所述抬升状态下，不同所述支腿组件(3)的所述滚动端(332)相对靠近运动。

4.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，所述支腿组件(3)通过支腿座(34)与所述基座(1)连接，所述支腿座(34)与所述基座(1)枢转连接，所述支腿组件(3)与所述支腿座(34)枢转连接，两个所述枢转连接的轴线成不为零的夹角。

5.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，所述支腿组件(3)包括第一支腿(31)和第二支腿(32)，所述第一支腿(31)一端与所述基座(1)转动连接、另一端与所述第二支腿(32)铰接，所述第二支腿(32)自由端与所述支脚(33)转动连接；所述驱动组件(4)包括第一驱动件(41)和第二驱动件(42)，所述第一驱动件(41)连接所述基座(1)和所述第一支腿(31)、用于驱动所述第一支腿(31)转动，所述第二驱动件(42)连接所述第一支腿(31)和所述第二支腿(32)、用于控制所述第二支腿(32)和所述第一支腿(31)之间的夹角变化或者不变。

6.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，所述操控单元(6)包括调平模块(62)，所述调平模块(62)分别与每个所述驱动组件(4)连接、以此分别控制每个支腿组件(3)运动。

7.根据权利要求5所述的起吊装置，其特征在于，所述操控单元(6)包括调平模块(62)，所述调平模块(62)分别与每个所述第一驱动件(41)和/或所述第二驱动件(42)连接、通过控制所述第一驱动件(41)和/或所述第二驱动件(42)运动来驱动每个所述第一支腿(31)和/或第二支腿(32)运动。

8.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，所述起吊组件(2)包括吊座(21)和吊臂组件(22)，所述吊座(21)转动连接于所述基座(1)上端面(11)，所述吊臂组件(22)与所述吊座(21)枢转连接，在所述吊臂两侧铰接有至少一对第三驱动件(23)，所述第三驱动件(23)远离与所述吊臂铰接的一端与所述吊座(21)铰接，所述操控单元(6)通过控制所述第三驱动件(23)运动驱动所述吊臂转动。

9.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，还包括动力源(5)，所述操控单元(6)包括控制模块(61)，所述动力源(5)通过所述控制模块(61)与所述起吊组件(2)和所述支撑机构连接，所述控制模块(61)用于控制所述动力源(5)择一地与所述起吊组件(2)和所述支撑机构连接。

10.一种起吊装置的控制方法，应用于所述权利要求1-9任一项所述的起吊装置，其特征在于，所述控制方法包括抬升方法、运输方法和起重方法；

所述抬升方法包括：所述支脚(33)转动以使所述滚动端(332)与地面抵接，所述支腿组件(3)相对所述基座(1)转动，所述滚动端(332)相对靠近运动，所述基座(1)的下端面(12)向远离地面方向运动至下端面(12)与地面距离不小于1米；

所述运输方法包括：当所述基座(1)的下端面(12)高于地面一米以上时，运输车车厢进入所述支腿组件(3)和所述基座(1)之间，所述支腿组件(3)相对所述基座(1)转动以使所述基座(1)的下端面(12)与所述车厢抵接，所述滚动端(332)脱离地面，运输车承载所述起吊装置至目的地；

所述起重方法包括：所述支腿组件(3)相对所述基座(1)转动，所述滚动端(332)与地面抵接，所述基座(1)的下端面(12)与运输车车厢脱离，所述支撑端(331)与地面抵接，起吊组件(2)相对基座(1)转动和/或伸缩，起吊物体。