[发明专利]抓手、线旁车型切换装置和抓手设备

说明书

本申请提出了一种抓手、线旁车型切换装置和抓手设备，抓手用于适配线旁车型切换装置，包括抓手支撑单元；设置在所述抓手支撑单元上的柔性夹紧单元，所述柔性夹紧单元具有夹紧体；其中，所述柔性夹紧单元在所述线旁车型切换装置的驱动下使得所述夹紧体的位置进行变化以适应不同车型，从而实现多车型共用同一抓手，进而能避免现有技术中的抓手整体切换，减少切换的时间损失和产能损失，同时，多车型共用同一抓手有助于节省抓手存放对工位工艺空间的占用，有利于工位的工艺布局。

技术领域

本发明属于汽车生产工程技术领域，具体涉及一种抓手、线旁车型切换装置和抓手设备。

背景技术

汽车白车身制造中，车身焊接生产线往往需要满足不同车型的共线制造，即柔性生产线。

为了提高线体的柔性化程度，机器人得到了广泛的应用。其中有用于物料搬运的搬运抓手、用于完成部分补焊工艺的补焊抓手和用于车身零件定位焊的定位焊接抓手。

生产线由生产A车型切换至生产B车型时，机器人通常需要切换相应车型的抓手，切换过程为：将A车型的抓手先放到机器人可达范围内A车型抓手停放架上并与机器人脱离，然后移动到B车型抓手停放架上，通过安装在机器人端部的机械装置和B车型抓手连接并锁紧，带B车型抓手脱离B车型抓手停放架，复位后继续生产过程。

在车型切换过程中，由于机器人切换抓手的时间无法被线体的机运时间覆盖，因此其余设备需要等待机器人切换完成后才能进行正常的生产。尤其，当多个车型共线生产时，单位小时内切换的次数越多，线体等待时间累计越多，导致的产能损失越多。另外，多车型共线生产时，多个车型的抓手都需要摆放在机器人的可达范围内，抓手的摆放占用线体空间，导致设备无法以最优的方式布置，有些情况下，甚至会占用相邻工位的工艺空间，导致工艺布局困难。

由此，需要设计一种抓手、线旁车型切换装置和抓手设备用于减少切换时间和/或节省工位工艺空间。

发明内容

针对现有技术中所存在的上述技术问题的部分或者全部，本发明提出了抓手、线旁车型切换装置和抓手设备。本设计的抓手能避免抓手整体切换，减少切换的时间损失和产能损失；另一方面有助于节省抓手存放对工位工艺空间的占用，有利于工位的工艺布局。

根据本发明的第一方面，提供了一种抓手，用于适配线旁车型切换装置，包括：

抓手支撑单元，

设置在所述抓手支撑单元上的柔性夹紧单元，所述柔性夹紧单元具有夹紧体，

其中，所述柔性夹紧单元在所述线旁车型切换装置的驱动下使得所述夹紧体的位置进行变化以适应不同车型。

在一个实施例中，所述柔性夹紧单元包括：

设置在所述抓手支撑单元上的第一向固定轴，

第一向移动轴，所述第一向移动轴与所述第一向固定轴在第一方向上移动式连接，

设置在所述第一向移动轴上的第一车型切换件，所述第一车型切换件用于与所述线旁车型切换装置的第二车型切换件匹配，

设置在所述第一向固定轴上的用于锁定所述第一向移动轴的位置的第一向锁止件，

其中，所述夹紧体设置在第一向移动轴上。

在一个实施例中，在所述抓手支撑单元上设置有第二向固定轴，所述第二向固定轴与所述第一向固定轴垂直式设置，所述第一向固定轴通过所述第二向固定轴设置到所述抓手支撑单元上，在所述第一向固定轴与所述第二向固定轴之间设置有用于引导所述第一向固定轴沿着所述第二向固定轴滑动的导向组件。

在一个实施例中，在所述第二向固定轴和/或所述第一向固定轴上设置有位置传感器。

在一个实施例中，所述抓手支撑单元构造为由梁拼接而成的框架状。