[发明专利]一种笼养鸡舍智能变量喷雾免疫系统及方法

权利要求书

1.一种笼养鸡舍智能变量喷雾免疫系统，其特征在于，包括框架结构、履带式移动导航装置、鸡只数量获取装置、变量喷雾装置和上位机；

笼养鸡舍内各行各列过道的中线处均铺设有引导磁条作为普通地标，笼养鸡舍内各普通地标的交叉点处均设置有引导磁条作为位点地标；所述框架结构上设置有所述履带式移动导航装置、鸡只数量获取装置、变量喷雾装置和上位机；

所述履带式移动导航装置用于感应所述引导磁条的信号，并根据上位机的控制，带动所述框架结构在笼养鸡舍内移动；

所述鸡只数量获取装置用于获取当前笼养鸡舍的笼位图像数据，以及采用目标检测模型，根据获取的笼位图像数据识别鸡只数量；

所述变量喷雾装置用于根据施药策略进行疫苗药液喷雾，实现变量喷雾免疫；

所述上位机用于根据所述引导磁条的信号确定所述框架结构的当前位置和偏离所述引导磁条的距离，并控制所述框架结构上所述履带式移动导航装置的移动；根据当前位置控制所述鸡只数量获取装置的图像采集；以及根据识别的鸡只数量或预先获取的特殊笼位施药策略，确定施药策略。

2.如权利要求1所述的一种笼养鸡舍智能变量喷雾免疫系统，其特征在于，所述履带式移动导航装置包括履带式底盘、磁条传感器、第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、电压转换部件和电池；

所述框架结构的底部两侧分别设置有所述履带式底盘；所述框架结构上设置有用于感应所述引导磁条信号的所述磁条传感器；所述框架结构内设置有所述第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、电压转换部件和电池，所述第一电机和第二电机的输入端分别连接所述上位机，所述第一电机的输出端连接所述第一减速器的输入端，所述第二电机的输出端连接所述第二减速器的输入端，所述第一减速器和第二减速器的输出端分别连接对应所述履带式底盘，所述上位机输出的第一电机和第二电机的转速，通过对应所述第一减速器和第二减速器减速求后，传递至对应所述履带式底盘控制对应所述履带式底盘的运动；所述电压转换部件用于将所述电池的电压转换为其他电压为各用电部件供电。

3.如权利要求1所述的一种笼养鸡舍智能变量喷雾免疫系统，其特征在于，所述框架结构上设置有第一支架和第二支架，所述第一支架上设置有所述鸡只数量获取装置，所述第二支架上设置有所述变量喷雾装置。

4.如权利要求3所述的一种笼养鸡舍智能变量喷雾免疫系统，其特征在于，所述鸡只数量获取装置包括摄像头和图像处理板；

若干所述摄像头间隔设置在所述第一支架上，通过USB接口连接所述上位机，用于获取当前笼养鸡舍的笼位图像数据；

所述图像处理板设置在所述框架结构内，通过USB接口连接所述上位机，用于采用预先加载的目标检测模型，通过所述上位机读取所述摄像头存储在所述上位机上的笼位图像数据并识别鸡只数量，发布鸡只数量话题至所述上位机。

5.如权利要求2所述的一种笼养鸡舍智能变量喷雾免疫系统，其特征在于，所述变量喷雾装置包括设置在所述框架结构内的药液箱、隔膜泵、调压阀、水压表、分水器、液位计、颗粒物传感器、温湿度传感器、采集板和控制板，以及设置在所述第二支架上的喷嘴、流量计和PWM电磁阀；

所述药液箱的出口通过所述隔膜泵依次经所述调压阀和水压表连接所述分水器的进口，所述分水器的出口通过若干所述流量计和PWM电磁阀连接对应所述喷嘴，所述隔膜泵用于将疫苗药液从所述药液箱内抽出，所述调压阀用于调节水压以适应工况要求，所述水压表用于获取调压后的水压，所述流量计用于获取所在位置的疫苗药液流量，所述PWM电磁阀用于根据所述控制板的控制信号开启或关闭；所述药液箱上设置有用于采集所述药液箱剩余疫苗药量的所述液位计；

所述上位机分别连接所述采集板和控制板，所述采集板分别连接所述流量计、液位计、颗粒物传感器和温湿度传感器，所述颗粒物传感器用于采集舍内颗粒物浓度，所述温湿度传感器用于采集舍内温湿度，所述采集板用于获取各所述流量计的药液流量、所述药液箱的剩余药量、舍内颗粒物浓度和舍内温湿度并发送至所述上位机；所述控制板分别连接每一所述PWM电磁阀，所述控制板用于根据所述上位机发送的施药策略生成不同占空比的PWM信号控制对应所述PWM电磁阀的启闭周期比，进行疫苗药液的喷雾，实现变量喷雾免疫。