[发明专利]一种笼养鸡舍智能变量喷雾免疫系统及方法

说明书

本发明涉及一种笼养鸡舍智能变量喷雾免疫系统，包括框架结构、履带式移动导航装置、鸡只数量获取装置、变量喷雾装置和上位机；笼养鸡舍内各行各列过道的中线处均铺设有引导磁条作为普通地标，笼养鸡舍内各普通地标的交叉点处均设置有引导磁条作为位点地标；履带式移动导航装置用于感应引导磁条的信号，并带动框架结构在笼养鸡舍内移动；鸡只数量获取装置用于获取当前笼养鸡舍的笼位图像数据，以及采用目标检测模型识别鸡只数量；变量喷雾装置用于根据施药策略进行疫苗药液喷雾；上位机用于控制履带式移动导航装置的移动；控制鸡只数量获取装置的图像采集；以及确定施药策略，本发明可以广泛应用于家禽智慧化养殖技术领域中。

技术领域

本发明涉及家禽智慧化养殖技术领域，特别是关于一种笼养鸡舍智能变量喷雾免疫系统及方法。

背景技术

随着畜禽养殖集约化程度不断提高，高密度养殖对畜禽舍内防疫安全形成巨大挑战，一旦爆发疫情就会造成严重的损失。作为主动防控的有力补充措施，喷雾免疫具有应激刺激小、免疫保护快、免疫效率高和通用性好等功能，是禽类养殖环境免疫的必要环节。

然而，目前现有技术多依赖人力使用背包式喷雾器或手推式喷雾器等半自动化设备进行喷雾免疫作业，容易喷洒不均，存在作业粗放、劳动消耗大、疫苗利用率低、影响工人身体健康和信息化水平低等突出问题。因此，针对高密度的叠层笼养鸡舍，一种可以根据各笼的鸡只数量或特殊施药需求进行实时变量喷雾免疫作业，提高疫苗利用效率和自动化水平的喷雾免疫系统及方法存在相当的需求和必要性。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种能够提高疫苗利用效率和自动化水平的笼养鸡舍智能变量喷雾免疫系统及方法。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一方面，提供一种笼养鸡舍智能变量喷雾免疫系统，包括框架结构、履带式移动导航装置、鸡只数量获取装置、变量喷雾装置和上位机；

笼养鸡舍内各行各列过道的中线处均铺设有引导磁条作为普通地标，笼养鸡舍内各普通地标的交叉点处均设置有引导磁条作为位点地标；所述框架结构上设置有所述履带式移动导航装置、鸡只数量获取装置、变量喷雾装置和上位机；

所述履带式移动导航装置用于感应所述引导磁条的信号，并根据上位机的控制，带动所述框架结构在笼养鸡舍内移动；

所述鸡只数量获取装置用于获取当前笼养鸡舍的笼位图像数据，以及采用目标检测模型，根据获取的笼位图像数据识别鸡只数量；

所述变量喷雾装置用于根据施药策略进行疫苗药液喷雾，实现变量喷雾免疫；

所述上位机用于根据所述引导磁条的信号确定所述框架结构的当前位置和偏离所述引导磁条的距离，并控制所述框架结构上所述履带式移动导航装置的移动；根据当前位置控制所述鸡只数量获取装置的图像采集；以及根据识别的鸡只数量或预先获取的特殊笼位施药策略，确定施药策略。

进一步地，所述履带式移动导航装置包括履带式底盘、磁条传感器、第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、电压转换部件和电池；

所述框架结构的底部两侧分别设置有所述履带式底盘；所述框架结构上设置有用于感应所述引导磁条信号的所述磁条传感器；所述框架结构内设置有所述第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、电压转换部件和电池，所述第一电机和第二电机的输入端分别连接所述上位机，所述第一电机的输出端连接所述第一减速器的输入端，所述第二电机的输出端连接所述第二减速器的输入端，所述第一减速器和第二减速器的输出端分别连接对应所述履带式底盘，所述上位机输出的第一电机和第二电机的转速，通过对应所述第一减速器和第二减速器减速求后，传递至对应所述履带式底盘控制对应所述履带式底盘的运动；所述电压转换部件用于将所述电池的电压转换为其他电压为各用电部件供电。

进一步地，所述框架结构上设置有第一支架和第二支架，所述第一支架上设置有所述鸡只数量获取装置，所述第二支架上设置有所述变量喷雾装置。