[发明专利]自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人及其使用方法

权利要求书

1.自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人，其特征在于：包括装载平台、行走机构和捋线机构，所述行走机构与所述捋线机构前后相间地设置在所述装载平台上；

所述捋线机构包括捋线盘、捋线盘底座和线盘转动组件，所述捋线盘底座设置在所述装载平台上，所述线盘转动组件包括驱动部和转动部，所述转动部转动设置在所述捋线底座上，所述驱动部用于驱动所述转动部顺着输电线的绕线方向转动；所述捋线盘相对所述转动部在上下左右前后方向浮动地设置在转动部，以随所述转动部转动。

2.根据权利要求1所述的自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人，其特征在于：所述转动部包括第一齿轮，所述第一齿轮的端面设有若干个连接孔；所述捋线盘设置在所述第一齿轮的端面，所述捋线盘设有与所述连接孔一一对应的贯穿孔，所述贯穿孔的孔径大于所述连接孔的孔径；

所述捋线盘与第一齿轮之间通过连接件连接，所述连接件沿轴向方向依次设有连接部、凸肩部和头部，所述连接部穿过所述通孔与所述连接孔固定连接，所述凸肩部间隙配合地设置在所述通孔内，所述凸肩部远离所述连接部的一端凸出所述贯穿孔，以使所述头部与所述捋线盘的端面间隔设置，所述头部的直径大于所述贯穿孔的内径。

3.根据权利要求2所述的自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人，其特征在于：所述转动部还包括转动架，所述转动架设置在所述第一齿轮远离所述捋线盘的一侧面；所述转动架设有T型凸环台，所述捋线盘底座设有截面呈T型的环形滑道，所述环形滑道的中心与所述第一齿轮的中心在同一直线上，所述T型凸环台滑动设置在所述环形滑道内；所述捋线盘底座于所述T型凸环台处沿圆周方向均匀设置有若干个轴承，各个所述轴承的滚动面至少部分位于所述环形滑道内与所述T型凸环台的外壁相抵。

4.根据权利要求3所述的自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人，其特征在于：所述捋线盘底座包括闭合驱动组件和两个线盘分座，闭合驱动组件可前后移动地设置在装载平台上，两个线盘分座左右对称设置，两个线盘分座均于闭合驱动组件传动连接，以驱动两个线盘分座在左右方向相互靠近和相互远离；

两个所述线盘分座均设有半圆滑道，两个所述半圆滑道在两个所述线盘分座合并靠拢时形成所述环形滑道；

所述转动架由两个半圆环拼接而成，两个所述半圆环与同侧的半圆滑道滑动连接，两个所述半圆环在两个所述线盘分座合并靠拢时形成所述转动架；

所述第一齿轮由两个半圆齿轮拼接而成，两个半圆齿轮一一对应地与半圆环连接，两个半圆齿轮在两个所述线盘分座合并靠拢时形成所述第一齿轮；

所述捋线盘由两个半圆捋线盘拼接而成，两个半圆捋线盘的圆心处设有半圆缺口，两个半圆捋线盘一一对应地与两个半圆齿轮连接，两个半圆捋线盘在两个线盘分座合并靠拢时形成所述捋线盘，两个半圆缺口形成供输电线通过的捋线通孔。

5.根据权利要求4所述的自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人，其特征在于：所述闭合驱动组件包括闭合驱动件和传动丝杆；传动丝杆左右横向设置，传动丝杆的一端与闭合驱动件传动连接，使得传动丝杆可绕自身轴线正反转；传动丝杆的杆体上设有两个外螺纹部，且两个外螺纹部旋向相反设置；两个线盘分座的底部设有内螺纹部；通过内螺纹部与外螺纹部配合连接，使得两个线盘分座的底部套设于传动丝杆。

6.根据权利要求4所述的自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人，其特征在于：两个所述半圆齿轮于轮齿处均设有一个检测孔，两个线盘分座均设有一个光电开关，当第一齿轮位于可开合位置时，两个光电开关的检测端与同侧的检测孔位置同时相对。

7.根据权利要求4所述的自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人，其特征在于：两个所述半圆缺口的内壁分别设有锥度，以使合并形成的所述捋线通孔的内径沿入口至出口方向逐渐变小；所述捋线通孔的入口设有若干个弹簧圆柱件，若干个所述弹簧圆柱件沿着所述捋线通孔的圆周方向间隔均匀地排列设置在所述捋线通孔的内壁。