[发明专利]自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人及其使用方法，涉及输电线修复技术领域。断股捋线机器人包括装载平台、行走机构和捋线机构，行走机构与捋线机构前后相间地设置在装载平台上；捋线机构包括捋线盘、捋线盘底座和线盘转动组件，捋线盘底座设置在装载平台上，线盘转动组件包括驱动部和转动部，转动部转动设置在捋线底座上，捋线盘相对转动部在上下左右前后方向浮动地设置在转动部。通过将捋线盘相对转动部在上下左右前后方向浮动地设置在转动部，实现捋线盘浮动式安装，以适应行走机构在行走过程引起输电线的小幅度变化，利于捋线盘对断股的输电线进行捋线，同时还减少捋线盘对输电线的作用力，降低捋线盘对断股的输电线的损伤。

技术领域

本发明涉及输电线修复技术领域，特别是自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人及其使用方法。

背景技术

现有的一些输电线断股修复机器人，包括载物平台、行走机构和捋线机构，行走机构和捋线机构设置在载物平台上，行走机构驱动所述装载平台在输电线路上移动，捋线机构在行走机构行走过程中通过转动的捋线盘对输电线捋线，以此来代替现有的人工修复，提高断股输电线路的修复效率。但目前的捋线盘大多采用固定式的安装，由于行走机构在行走过程中会引起输电线小幅度变化，固定式的捋线盘不能适应输电线的中心变化，不利于捋线盘对断股的输电线进行捋线。而且行走过程中，捋线盘对输电线的作用力大，容易对断股的输电线造成损伤。

发明内容

针对上述缺陷，本发明的目的在于提出自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人及其使用方法，以解决现有技术中捋线盘不能适应输电线的中心变化而存在的捋线效率低和对输电线造成损伤的技术问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明第一方面公开了自适应输电线路中心变化的断股捋线机器人，包括装载平台、行走机构和捋线机构，行走机构与捋线机构前后相间地设置在装载平台上；

捋线机构包括捋线盘、捋线盘底座和线盘转动组件，捋线盘底座设置在装载平台上，线盘转动组件包括驱动部和转动部，转动部转动设置在捋线底座上，驱动部用于驱动转动部顺着输电线的绕线方向转动；捋线盘相对转动部在上下左右前后方向浮动地设置在转动部，以随转动部转动。

进一步，本发明第一方面中，转动部包括第一齿轮，第一齿轮的端面设有若干个连接孔；捋线盘设置在第一齿轮的端面，捋线盘设有与连接孔一一对应的贯穿孔，贯穿孔的孔径大于连接孔的孔径；

捋线盘与第一齿轮之间通过连接件连接，连接件沿轴向方向依次设有连接部、凸肩部和头部，连接部穿过通孔与连接孔固定连接，凸肩部间隙配合地设置在通孔内，凸肩部远离连接部的一端凸出贯穿孔，以使头部与捋线盘的端面间隔设置，头部的直径大于贯穿孔的内径。

进一步，本发明第一方面中，转动部还包括转动架，转动架设置在第一齿轮远离捋线盘的一侧面；转动架设有T型凸环台，捋线盘底座设有截面呈T型的环形滑道，环形滑道的中心与第一齿轮的中心在同一直线上，T型凸环台滑动设置在环形滑道内；捋线盘底座于T型凸环台处沿圆周方向均匀设置有若干个轴承，各个轴承的滚动面至少部分位于环形滑道内与T型凸环台的外壁相抵。

进一步，本发明第一方面中，捋线盘底座包括闭合驱动组件和两个线盘分座，闭合驱动组件可前后移动地设置在装载平台上，两个线盘分座左右对称设置，两个线盘分座均于闭合驱动组件传动连接，以驱动两个线盘分座在左右方向相互靠近和相互远离；

两个线盘分座均设有半圆滑道，两个半圆滑道在两个线盘分座合并靠拢时形成环形滑道；

转动架由两个半圆环拼接而成，两个半圆环与同侧的半圆滑道滑动连接，两个半圆环在两个线盘分座合并靠拢时形成转动架；

第一齿轮由两个半圆齿轮拼接而成，两个半圆齿轮一一对应地与半圆环连接，两个半圆齿轮在两个线盘分座合并靠拢时形成第一齿轮；