[发明专利]自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种自动驾驶换道场景的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；

根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；

基于所述路径边界确定路径参考横向信息；

确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；

对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界，包括：

根据所述道路信息和所述行驶数据确定目标换道道路；

根据所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；

根据所述换道决策确定对应的路径边界。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策，包括：

若所述障碍物与当前的预计碰撞时间大于阈值，则当前车辆的换道决策为执行换道保持；

若所述障碍物与当前的预计碰撞时间小于或等于阈值且当前不处于换道路径，则当前车辆的换道决策为执行换道中止保持；

当执行所述换道中止保持时，满足如下任意条件时，确定的换道决策为返回原车道：

所述障碍物为设定障碍物；

所述换道中止保持的维持时间超过设定时长；

所述目标换道道路前方设定距离不允许换道。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述换道决策确定对应的路径边界，包括：

根据所述换道决策确定当前车辆行驶的参考线；

根据所述参考线确定路径边界；其中路径边界中包括第一边界和第二边界。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述路径边界确定路径参考横向信息，包括：

基于所述第一边界和所述第二边界的确定路径参考横向信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型，包括：

基于所述换道决策和所述路径参考横向确定模型权重；

基于所述路径参考横向位置和所述模型权重确定构建路径二次规划模型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述换道决策和所述路径参考横向确定模型权重，包括：

若当前车辆的换道决策为执行换道保持时，获取设定换道保持的最短时间和最短距离；

根据所述最短时间和所述最短距离确定保持距离；

根据所述保持距离确定所述路径参考横向位置对应的第一设定权重。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述换道决策和所述路径参考横向确定模型权重，包括：

若当前车辆的换道决策为执行换道中止保持或者返回原车道时，则将设定值作为模型权重。

9.一种自动驾驶换道场景的路径规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；

换道决策确定模块，用于根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；

信息确定模块，用于基于所述路径边界确定路径参考横向信息；

模型确定模块，用于确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；

路径轨迹确定模块，用于对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。