[发明专利]自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；基于所述路径边界确定路径参考横向信息；确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。利用该方法，通过对模型进行优化，使得优化出的线型更加平滑，降低了横向速度变化率，提升换道体感。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质。

背景技术

自动驾驶是一个具有极高复杂度的系统工程，而决策规划是自动驾驶的关键部分之一，其核心就是要解决车辆该怎么走的问题。

换道决策规划是指车辆为获取速度优势或由于行驶需求等，综合考虑自身及周围车辆位置、速度和加速度等因素，在给定的未来时间段内计算时空行驶轨迹，以保证变更车道行为的顺利安全地进行。目前当场景发生变化时(如车道跟随变为换道)，规划线型会随之改变。当规划线型变化时，跟踪控制误差突变，导致方向盘猛打。

换道时方向盘猛打可分为两种情景：

1、换道决策执行时，优化出的线型横向变化较大，导致换道较猛，引起乘客体感不适。

2、换道由于某种因素被中止时，返回原车道，实车体感为方向盘猛打，引起乘客体感不适。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质，通过结合当前道路信息和障碍物信息，根据障碍物信息决策出最优的换道时机，降低换道反复情况的发生。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶换道场景的路径规划方法，该方法包括：

获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；

根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；

基于所述路径边界确定路径参考横向信息；

确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；

对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶换道场景的路径规划装置，该装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；

换道决策确定模块，用于根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；

信息确定模块，用于基于所述路径边界确定路径参考横向信息；

模型确定模块，用于确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；

路径轨迹确定模块，用于对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。

第三方面，本公开实施例还提供电子设备，所述电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开实施例提供的自动驾驶换道场景的路径规划方法。