[发明专利]一种机器人定位方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述机器人包括里程计和至少两个激光雷达，所述方法包括：

基于所述至少两个激光雷达本次获取激光数据的时刻与所述至少两个激光雷达对应的目标时刻之间的时间差，从所述至少两个激光雷达中确定出目标激光雷达；其中所述目标时刻为最近一次得到的所述机器人的融合位姿的时刻；

采用所述目标激光雷达获取到的激光数据确定当前时刻对应的第一当前位姿；以及获取所述目标激光雷达在所述当前时刻采集到的局部子地图，基于所述局部子地图得到所述第二当前位姿；以及采用里程计确定所述机器人当前时刻的第三当前位姿；

基于所述第一当前位姿、所述第二当前位姿以及所述第三当前位姿，得到当前融合位姿的约束条件；

基于所述当前融合位姿的约束条件得到所述机器人的当前融合位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述目标激光雷达获取到的激光数据确定当前时刻对应的第一当前位姿，包括：

根据所述当前时刻对应的激光数据确定目标环境中是否存在新增物体；

若确定所述目标环境中存在新增物体，则基于所述激光数据、先验地图以及当前时刻对应的局部子地图，得到所述机器人的第一当前位姿；其中，所述先验地图是基于所述目标环境采集到的地图；

若确定所述目标环境中不存在新增物体，则基于所述激光数据与所述先验地图，得到所述机器人的第一当前位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻对应的激光数据确定目标环境中是否存在新增物体，包括：

针对所述激光数据中的任意一束点云执行：确定所述点云中的每个点在所述机器人的机器人坐标系中的第一坐标信息；并获取里程计确定的所述机器人在世界坐标系中的角度；其中，所述机器人坐标系为以所述机器人的中心为坐标系原点建立的坐标系；

根据所述每个点的第一坐标信息以及所述角度，确定所述每个点在世界坐标系下的第二坐标信息；

基于所述点云中每个点的第二坐标信息与先验地图中栅格点云的坐标信息，确定所述点云与最近栅格点云之间的目标距离；其中，所述栅格点云为所述先验地图中的障碍物构成的点云；所述最近栅格点云为与所述点云之间距离最短的栅格点云；

若所述目标距离大于预设距离，则确定所述目标环境中存在新增物体；

若所述目标距离小于等于所述预设距离，则确定所述目标环境中不存在新增物体。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标激光雷达在所述当前时刻采集到的局部子地图，基于所述局部子地图得到所述第二当前位姿，包括：

获取在所述当前时刻之前得到融合位姿的时刻对应的全部或部分局部子地图，并获取所述当前时刻对应的局部子地图；

对所述在所述当前时刻之前计算得到融合位姿的时刻对应的全部或部分局部子地图、所述当前时刻对应的局部子地图进行拼接处理，得到当前帧地图；

基于所述当前帧地图，得到第二当前位姿。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两个激光雷达中确定出目标激光雷达，包括：

针对每个激光雷达，确定所述激光雷达本次获取激光数据的时间戳与所述目标时刻之间的时间差；

若所述时间差大于预设时间差，则将所述激光雷达本次获取激光数据的时间戳作为当前时刻，将所述激光雷达作为目标激光雷达；

若所有时间差均小于等于所述预设时间差，则返回执行确定所述激光雷达本次获取激光数据的时间戳与所述目标时刻之间的时间差。