[发明专利]一种机器人定位方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人定位方法、装置、电子设备和存储介质，用于提升机器人定位的精度，提高激光数据的利用率。本申请实施例中，从至少两个激光雷达中确定出目标激光雷达；采用目标激光雷达获取到的激光数据确定当前时刻对应的第一当前位姿；以及获取目标激光雷达在当前时刻采集到的局部子地图，基于局部子地图得到第二当前位姿；以及采用里程计确定机器人当前时刻的第三当前位姿；基于第一当前位姿、第二当前位姿以及第三当前位姿得到机器人的当前融合位姿。充分利用每个激光雷达获取到的激光数据，在确定第二当前位姿时基于局部子地图进行，确定第一当前位姿时基于目标激光雷达获取到的激光数据进行，保证了得到的当前融合位姿的准确性。

背景技术

随着激光雷达技术的发展，机器人的应用越来越广泛，在相关技术中采用的机器人定位方法中，当环境发生变化时，比如新增或者减少环境中的物体，或者环境中存在移动物体时，当前的环境信息与先验地图发生较大的变化，若直接使用当前激光数据与先验地图进行匹配，则必然导致匹配的误差比较大，定位精度不高。且在多个激光雷达工作时，相关技术中只是简单地选择测距近的激光雷达进行工作，并不是同时选择两个激光的观测数据，没有充分利用两个激光的观测信息。

发明内容

本申请的目的是提供一种机器人定位方法、装置、电子设备和存储介质，用于提升机器人定位的精度，提高激光数据的利用率。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人定位方法，所述机器人包括里程计和至少两个激光雷达，所述方法包括：

基于所述至少两个激光雷达本次获取激光数据的时刻与所述至少两个激光雷达对应的目标时刻之间的时间差，从所述至少两个激光雷达中确定出目标激光雷达；其中所述目标时刻为最近一次得到的所述机器人的融合位姿的时刻；

采用所述目标激光雷达获取到的激光数据确定当前时刻对应的第一当前位姿；以及获取所述目标激光雷达在所述当前时刻采集到的局部子地图，基于所述局部子地图得到所述第二当前位姿；以及采用里程计确定所述机器人当前时刻的第三当前位姿；

基于所述第一当前位姿、所述第二当前位姿以及所述第三当前位姿，得到当前融合位姿的约束条件；

基于所述当前融合位姿的约束条件得到所述机器人的当前融合位姿。

在本申请中在机器人运动过程中，基于时间差从多个激光雷达中确定目标激光雷达，可以充分利用每个激光雷达获取到的激光数据，在确定第二当前位姿时基于局部子地图进行，确定第一当前位姿时基于目标激光雷达获取到的激光数据进行，保证了得到的当前融合位姿的准确性。

在一些可能的实施例中，所述采用所述目标激光雷达获取到的激光数据确定当前时刻对应的第一当前位姿，包括：

根据所述当前时刻对应的激光数据确定目标环境中是否存在新增物体；

若确定所述目标环境中存在新增物体，则基于所述激光数据、先验地图以及当前时刻对应的局部子地图，得到所述机器人的第一当前位姿；其中，所述先验地图是基于所述目标环境采集到的地图；

若确定所述目标环境中不存在新增物体，则基于所述激光数据与所述先验地图，得到所述机器人的第一当前位姿。

在本申请中，基于激光数据确定目标环境中是否存在新增物体，并根据是否存在新增物体来确定第一当前位姿，保证了得到的第一当前位姿的准确性。

在一些可能的实施例中，所述根据所述当前时刻对应的激光数据确定目标环境中是否存在新增物体，包括：

针对所述激光数据中的任意一束点云执行：确定所述点云中的每个点在所述机器人的机器人坐标系中的第一坐标信息；并获取里程计确定的所述机器人在世界坐标系中的角度；其中，所述机器人坐标系为以所述机器人的中心为坐标系原点建立的坐标系；

根据所述每个点的第一坐标信息以及所述角度，确定所述每个点在世界坐标系下的第二坐标信息；