[发明专利]微波雷达探测角度调整方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述方法包括：

控制微波雷达定时发送距离探测信号，基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值；

根据所述第一距离发送第一探测信号，根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图；

采集所述待探测对象对应的环境图像，提取所述环境图像的图像特征；

根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图；

计算所述修正立体雷达成像图中所述待探测对象对应垂直切面的各个像素点与所述微波雷达之间的距离，得到距离集，并根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度；

其中，所述根据所述距离集调整所述微波雷达的探测角度，包括：

计算所述修正立体雷达成像图中待探测对象对应垂直切面的中心点；

从所述距离集中查询所述中心点对应的中心距离值；

计算所述中心距离值与所述距离集中非中心距离值的差值；

根据所述差值与预设差值角度关系调整所述微波雷达的探测角度。

2.如权利要求1所述的微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述基于所述距离探测信号的返回信号计算所述微波雷达与待探测对象之间的第一距离值，包括：

将所述距离探测信号及对应的返回信号进行混频，并对混频后的信号进行滤波，得到目标返回信号；

利用预设窗口对所述目标返回信号进行采样，得到信号数据矩阵；

对所述信号数据矩阵进行快速傅里叶变换，得到距离维度数据矩阵；

利用预设算法对所述距离维度数据矩阵进行求和取平均处理，得到所述微波雷达与所述待探测对象之间的第一距离值。

3.如权利要求1所述的微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述根据所述第一探测信号的回波信号构建立体雷达成像图，包括：

提取所述第一探测信号的回波信号中的一维距离参数；

根据所述一维距离参数构建雷达粗成像图；

基于所述一维距离参数，利用预设深度学习网络对所述雷达粗成像图进行精确重构，得到立体雷达成像图。

4.如权利要求1所述的微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述根据所述图像特征对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图，包括：

在所述图像特征中提取所述待探测对象的图像特征，得到待测对象图像特征；

在所述立体雷达成像图中提取所述待探测对象的图像特征，得到待测对象雷达成像图特征；

分别将所述待测对象图像特征及所述待测对象雷达成像图特征映射到预设空间坐标系中，得到待测对象图像坐标特征及待测对象雷达成像图坐标特征；

计算所述待测对象图像坐标特征各个像素与所述待测对象雷达成像图坐标特征各个对应像素之间的距离；

根据所述距离及所述测对象图像坐标特征，对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图。

5.如权利要求4所述的微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述根据所述距离及所述测对象图像坐标特征，对所述立体雷达成像图进行修正，得到修正立体雷达成像图，包括：

当所述距离小于或等于预设距离阈值时，将所述距离作为待测对象图像坐标特征对应像素的权重，并基于所述权重，将所述待测对象图像坐标特征对应像素叠加到所述待测对象雷达成像图坐标特征中，得到修正立体雷达成像图；

当所述距离大于预设距离阈值时，将所述待测对象图像坐标特征对应的环境图像作为修正立体雷达成像图。

6.如权利要求1所述的微波雷达探测角度调整方法，其特征在于，所述提取所述环境图像的图像特征，包括：

对所述环境图像进行灰度及归一化处理，得到标准环境图像；

对所述标准环境图像在多个尺度上进行卷积运算、最大池化、全连接操作，得到所述环境图像的图像特征。