[发明专利]一种基于楼梯场景的机器人通行方法及装置

权利要求书

1.一种基于楼梯场景的机器人通行方法，其特征在于，所述方法应用于模型建立系统，所述方法包括：

确定目标楼梯区域的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，确定所述目标楼梯区域的静态障碍模型；

将所述静态障碍模型传送至目标机器人，以使所述目标机器人根据所述静态障碍模型，确定所述目标楼梯区域的通行路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标楼梯区域的障碍物信息包括：

确定所述目标楼梯区域内，各楼梯台阶、缓台、墙壁和护栏的障碍物位置信息和障碍物外观特征；所述障碍物外观特征包括，障碍物外观形态和障碍物尺寸数据；

根据所述各楼梯台阶、缓台、墙壁和护栏的障碍物位置信息和障碍物外观特征，确定所述目标楼梯区域的障碍物信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，确定所述目标楼梯区域的静态障碍模型包括：

根据所述障碍物外观特征，确定对应的三维模型；

根据所述障碍物位置信息，确定对应的三维坐标系；

根据所述三维模型和所述三维坐标系，确定所述目标楼梯区域的静态障碍模型。

4.一种基于楼梯场景的机器人通行方法，其特征在于，所述方法应用于目标机器人，所述方法包括：

从模型建立系统接收目标楼梯区域的静态障碍模型；

根据所述静态障碍模型和目标机器人的驱动信息，确定所述目标机器人通过所述目标楼梯区域的至少一条备选路线；

确定所述目标机器人的环境信息，并根据所述环境信息和所述驱动信息，从各所述备选路线中确定通行路线，以使所述目标机器人根据所述通行路线通过所述目标楼梯区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述静态障碍模型和目标机器人的驱动信息，确定所述目标机器人通过所述目标楼梯区域的至少一条备选路线包括：

确定所述目标机器人的驱动信息；所述驱动信息包括，所述目标机器人的运动状态、初始位置和目标位置；

根据所述目标机器人的运动状态和所述静态障碍模型，确定所述目标机器人的可行走区域；

根据所述目标机器人的初始位置、目标位置和可行走区域，确定所述目标楼梯区域的备选路线。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标机器人的环境信息包括：

通过所述目标机器人配置的传感装置，确定所述目标机器人周围的动态障碍物的动态障碍信息和/或，临时静态障碍物的临时静态障碍信息；

根据所述动态障碍信息和/或，所述临时静态障碍信息，确定所述目标机器人的环境信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述驱动信息，从各所述备选路线中确定通行路线包括：

根据所述动态障碍信息，确定所述动态障碍物的运动路线和运动速度；

根据所述动态障碍物的运动路线、运动速度和所述驱动信息，从所述各备选路线确定所述目标机器人的通行路线；

和/或，根据所述临时静态障碍信息，确定所述临时静态障碍物的临时位置；

根据所述临时位置和所述驱动信息，从所述各备选路线确定所述目标机器人的通行路线。

8.一种基于楼梯场景的机器人通行装置，其特征在于，包括：

障碍物信息确定模块，被配置为确定目标楼梯区域的障碍物信息；

静态障碍模型确定模块，被配置为根据所述障碍物信息，确定所述目标楼梯区域的静态障碍模型；

通行路线确定模块，被配置为将所述静态障碍模型传送至目标机器人，以使所述目标机器人根据所述静态障碍模型，确定所述目标楼梯区域的通行路线。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。