[发明专利]一种成像系统校准的方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种成像系统校准的方法，其特征在于，包括：

通过相机获取机器视觉设备载台上的校准块的关键特征点对应的图像，其中，所述关键特征点的类型包括：棋盘格、刻度线、基准点、直线元素和交点元素；

对所述图像进行分析，确定所述载台和相机间的校准参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过相机获取机器视觉设备载台上的校准块的关键特征点对应的图像之前，所述方法还包括：

获取所述相机的相机参数，其中，所述相机参数包括：区域点横坐标、区域点纵坐标、第一方向像素数、第二方向像素数、区域横向分辨率和区域纵向分辨率；

对所述相机参数进行验证，得到验证结果；

若确认所述验证结果为不通过，则调节所述区域点横坐标和/或所述区域点纵坐标，直至所述验证结果为通过。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述相机参数进行验证，得到验证结果，包括：

将所述第一方向像素数与所述区域横向分辨率的差值的一半作为第一参考值；

将所述第二方向像素数与所述区域纵向分辨率的差值的一半作为第二参考值；

若所述第一参考值与所述区域点横坐标相同，且所述第二参考值与所述区域点纵坐标相同，则所述验证结果为通过；

若所述第一参考值与所述区域点横坐标不相同，和/或所述第二参考值与所述区域点纵坐标不相同，则所述验证结果为不通过。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过相机获取机器视觉设备载台上的校准块的关键特征点对应的图像，包括：

通过所述相机对所述棋盘格进行拍照，得到所述图像；

所述对所述图像进行分析，确定所述载台和相机间的校准参数，包括：

在所述图像上进行框选，得到棋盘格区域图像；

基于所述棋盘格的物理尺寸和二值化参数，对所述棋盘格区域图像进行计算，输出所述机器视觉设备上各穴位对应的各穴位图像像素当量值，其中，所述各穴位图像像素当量值为所述校准参数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过相机获取机器视觉设备载台上的校准块的关键特征点对应的图像，包括：

通过所述相机对所述基准点进行拍照，得到所述图像；

所述对所述图像进行分析，确定所述载台和相机间的校准参数，包括：

在所述图像上进行框选，得到基准点区域图像；

基于所述基准点的中心灰度阈值，对所述基准点区域图像进行计算，得到基准点中心坐标，其中，所述基准点中心坐标为所述校准参数。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器视觉设备为四穴位设备，所述载台上安装有四片校准块，其中，所述通过相机获取机器视觉设备载台上的校准块的关键特征点对应的图像，包括：

对所述载台上经过位置处理的所述四片校准块进行拍照，得到初始图像；

所述对所述图像进行分析，确定所述载台和相机间的校准参数，包括：

对所述初始图像进行框选，确定关键区域图像；

基于灰度阈值，对所述关键区域图像进行计算，得到所述关键区域图像与载台水平线的交点坐标和旋转角度，其中，所述交点坐标和旋转角度为所述校准参数。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述载台上安装有盖板，其中，在所述确定所述载台和相机间的校准参数之后，所述方法还包括：

确认所述盖板的左上角位于所述相机的中间位置后拍照得到盖板图像；

获取所述盖板图像中的上边缘对应的第一直线以及左边缘对应的第二直线；

计算所述第一直线和所述第二直线的交点，以及所述第一直线与载台水平线间的角度，其中，所述交点和所述角度为载台定位参数。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述确定所述载台和相机间的校准参数之后，所述方法还包括：

利用所述校准参数和所述载台定位参数对所述载台和所述相机进行校准，并显示所述校准参数和所述载台定位参数。