[发明专利]一种队列控制方法及相关设备

权利要求书

1.一种队列控制方法，其特征在于，应用于管理设备中，该方法包括：

确定组队方式；

基于所述组队方式对应的队列调度策略生成至少两个队列调度指令，将每一所述队列调度指令发送至对应的移动机器人，以使得所述移动机器人基于所述队列调度指令与其它移动机器人组成队列，并以队列方式沿预设的规划路径行走。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定组队方式，包括：确定组队方式为第一组队方式；

相应的，所述基于所述组队方式对应的队列调度策略生成至少两个队列调度指令，将每一所述队列调度指令发送至对应的移动机器人，以使得所述移动机器人基于所述队列调度指令与其它移动机器人组成队列，并以队列方式沿预设的规划路径行走，包括：

确定至少两个移动机器人中每一移动机器人在队列中的停止目标点；

生成与每一所述移动机器人对应的携带有停止目标点的队列调度指令；

将所述队列调度指令发送至对应的所述移动机器人，以使得所述移动机器人停留至对应的所述停止目标点；

接收到所述至少两个移动机器人中每一移动机器人的位置确认信息，确定组队成功；

控制所述队列中的移动机器人沿预设的规划路径行走。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定组队方式，包括：确定组队方式为第二组队方式；

相应的，所述基于所述组队方式对应的队列调度策略生成至少两个队列调度指令，将每一所述队列调度指令发送至对应的移动机器人，以使得所述移动机器人基于所述队列调度指令与其它移动机器人组成队列，并以队列方式沿预设的规划路径行走，包括：

控制至少两个移动机器人中的目标移动机器人停留至指定停止目标点；

确定所述目标移动机器人在队列中的队列位置；

以所述队列位置和所述指定停止目标点为基准，基于指定的队列增加方式生成至少一个队列调度指令，依次向所述至少两个移动机器人中其它移动机器人发送对应的队列调度指令，以使得所述队列中的移动机器人停留在对应的停止目标点；

接收到至少两个移动机器人中每一移动机器人的位置确认信息，确定组队成功；

控制所述队列中的移动机器人沿预设的规划路径行走。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，以所述队列方式行走的移动机器人之间维持一指定安全距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

控制第一避障信息或与每一移动机器人对应的第二避障信息在所述队列中同步；

其中，所述第一避障信息为所述队列中处于队首位置的移动机器人的避障信息，用于在所述处于队首位置的移动机器人检测到目标障碍物进行减速操作时，所述队列中的其它移动机器人能够在相互维持指定安全距离下同步减速；

所述第二避障信息包括位于对应的移动机器人前面的每一移动机器人的避障信息，用于在所述队列中任一移动机器人基于检测到目标障碍物进行减速操作时，位于其后的移动机器人能够在相互维持指定安全距离下同步减速。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述队列中每一移动机器人的目标信息；

将所述目标信息在所述队列中进行同步，以使得所述队列中的每一移动机器人获取到所述队列中其它移动机器人的所述目标信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述队列调度策略中的所述至少两个移动机器人的队列位置基于预设指定顺序确定；

所述预设指定顺序为所述队列中的所述至少两个移动机器人沿所述规划路径行走下，停止在各自对应的目标位置时依次从队尾脱离所述队列的顺序。

8.一种队列控制方法，其特征在于，应用于移动机器人中，包括：

接收管理设备发送的队列调度指令；

基于所述队列调度指令与至少一个移动机器人组成队列，并以队列方式沿预设的规划路径行走。