[发明专利]一种水果采摘机械臂

权利要求书

1.一种水果采摘机械臂，其特征在于：包括：

机械大臂(1)，连接负压气源并产生负压；

负压固定装置(3)，负压吸附固定待摘水果(m)；

旋转总成(2)，旋转待摘水果(m)使其脱落。

2.根据权利要求1所述的一种水果采摘机械臂，其特征在于：

所述机械大臂(1)包括圆筒状的大臂本体(11)，所述大臂本体(11)后端通过连接管(12)连接负压气源，所述大臂本体(11)内壁前端成型有密封宽孔(13)，所述大臂本体(11)外壁前端成型有连接圆环(14)；

所述旋转总成(2)包括固定外筒(21)、压力装置(22)、O型密封圈(23)、旋转内筒(24)、动力装置(25)；

所述固定外筒(21)包括与连接圆环(14)固定连接的外筒本体(21a)、成型于外筒本体(21a)内壁前端的环形基础(21b)、成型于外筒本体(21a)上方前端的前置凸板(21c)、设在所述前置凸板(21c)前端的微动开关(21d)；

所述压力装置(22)周向均布在所述环形基础(21b)后端面，包括内置芯轴(22a)、可滑动的套设在内置芯轴(22a)上的外置套筒(22b)、成型于外置套筒(22b)前端的前窄后宽的锥形前部(22c)、成型于外置套筒(22b)后端的弹簧压板(22d)、绕接在所述外置套筒(22b)上的压缩弹簧(22e)，所述压缩弹簧(22e)前端与环形基础(21b)抵接后端与弹簧压板(22d)抵接；

所述O型密封圈(23)设在所述密封宽孔(13)内；

所述旋转内筒(24)包括可转动的贯穿环形基础(21b)设置的内筒本体(24a)，所述内筒本体(24a)可转动的设在所述密封宽孔(13)内，所述旋转内筒(24)还包括成型于内筒本体(24a)外壁并抵靠在弹簧压板(22d)后端的弹簧挡圈(24b)；

所述动力装置(25)包括设在所述内筒本体(24a)外壁前端的从动锥轮(25a)、设在所述前置凸板(21c)上的驱动电机(25b)、由所述驱动电机(25b)输出轴驱动并与从动锥轮(25a)啮合的主动锥轮(25c)；

所述负压固定装置(3)包括复位套筒(31)、调节螺管(32)、铰接组件(33)、密封吸盘(34)；

所述复位套筒(31)包括沿轴向设在所述内筒本体(24a)外壁的轴向滑道(31a)、可滑动的设在所述内筒本体(24a)上的外螺纹管(31b)、成型于外螺纹管(31b)内壁并与轴向滑道(31a)插接配合的止旋插头(31c)、成型于外螺纹管(31b)后端上方并与微动开关(21d)配合的触发拨杆(31d)、绕接在所述内筒本体(24a)上位于从动锥轮(25a)和外螺纹管(31b)之间的复位压簧(31e)；

所述调节螺管(32)包括螺接在所述外螺纹管(31b)上的内螺纹环(32a)，所述内螺纹环(32a)前端面成型有环形沉槽(32b)，所述内螺纹环(32a)圆周外壁成型有防脱环槽(32c)；

所述铰接组件(33)周向均布在所述外螺纹管(31b)外壁前端，包括设在外螺纹管(31b)外壁的带孔凸耳(33a)、设在带孔凸耳(33a)后端的滑动芯轴(33b)、可滑动的套设在滑动芯轴(33b)上的铰接滑座(33c)、成型于铰接滑座(33c)上的第二插耳(33d)、成型于第二插耳(33d)后端并插入防脱环槽(32c)内的防脱插头(33e)，所述带孔凸耳(33a)上铰接有第一铰接臂(33f)，所述第二插耳(33d)上铰接有第二铰接臂(33g)，所述第二铰接臂(33g)前端铰接在第一铰接臂(33f)上；

所述密封吸盘(34)为环形，所述密封吸盘(34)设在所述第一铰接臂(33f)内壁。

3.一种水果采摘机械臂，其特征在于：

所述机械大臂(1)上设有提手(5)。

4.一种水果采摘机械臂，其特征在于：

所述机械大臂(1)设置于行走机器人(4)上，所述行走机器人(4)至少包括具有履带行走机构的底盘(41)、沿纵向转轴可转动的设在底盘(41)上的第一转轴(42)、可转动设在第一转轴(42)上的第二转轴(43)，所述大臂本体(11)可转动的设在第二转轴(43)上。