[发明专利]一种水果采摘机械臂

说明书

本发明公开了一种水果采摘机械臂，包括机械大臂，连接负压气源并产生负压；负压固定装置，负压吸附固定待摘水果；旋转总成，旋转待摘水果使其脱落。所述机械大臂包括大臂本体，所述大臂本体后端通过连接管连接负压气源，所述大臂本体内壁前端成型有密封宽孔，所述大臂本体外壁前端成型有连接圆环；所述旋转总成包括固定外筒、压力装置、O型密封圈、旋转内筒、动力装置；所述负压固定装置包括复位套筒、调节螺管、铰接组件、密封吸盘。

技术领域

本申请设计机械技术领域，具体涉及一种水果采摘机械臂。

背景技术

果蔬具有丰富的营养物质，是人类生活中的必需品。果蔬采摘属于劳动密集型工作，是整个果蔬生产链中最耗时和耗力的一个环节。现有的果蔬采摘作业主要依靠人工完成，存在效率低、成本高、劳动强度大等问题。现有的采摘机器人大多适用于冠状果树上水果的采摘，如苹果、梨等表面圆润且具有一定结构强度的水果。

现有技术的采摘机器人的机械手，采用机械抓取结构，采用复杂机械结构来实现夹持固定，成本较高，且容易损伤果实外皮，因此需要一种对水果外皮无损伤的采摘机械臂。

发明内容

一种水果采摘机械臂，包括：

机械大臂，连接负压气源并产生负压；

负压固定装置，负压吸附固定待摘水果；

旋转总成，旋转待摘水果使其脱落。

进一步的，一种水果采摘机械臂：

所述机械大臂包括圆筒状的大臂本体，所述大臂本体后端通过连接管连接负压气源，所述大臂本体内壁前端成型有密封宽孔，所述大臂本体外壁前端成型有连接圆环；

所述旋转总成包括固定外筒、压力装置、O型密封圈、旋转内筒、动力装置；

所述固定外筒包括与连接圆环固定连接的外筒本体、成型于外筒本体内壁前端的环形基础、成型于外筒本体上方前端的前置凸板、设在所述前置凸板前端的微动开关；

所述压力装置周向均布在所述环形基础后端面，包括内置芯轴、可滑动的套设在内置芯轴上的外置套筒、成型于外置套筒前端的前窄后宽的锥形前部、成型于外置套筒后端的弹簧压板、绕接在所述外置套筒上的压缩弹簧，所述压缩弹簧前端与环形基础抵接后端与弹簧压板抵接；

所述O型密封圈设在所述密封宽孔内；

所述旋转内筒包括可转动的贯穿环形基础设置的内筒本体，所述内筒本体可转动的设在所述密封宽孔内，所述旋转内筒还包括成型于内筒本体外壁并抵靠在弹簧压板后端的弹簧挡圈；

所述动力装置包括设在所述内筒本体外壁前端的从动锥轮、设在所述前置凸板上的驱动电机、由所述驱动电机输出轴驱动并与从动锥轮啮合的主动锥轮；

所述负压固定装置包括复位套筒、调节螺管、铰接组件、密封吸盘；

所述复位套筒包括沿轴向设在所述内筒本体外壁的轴向滑道、可滑动的设在所述内筒本体上的外螺纹管、成型于外螺纹管内壁并与轴向滑道插接配合的止旋插头、成型于外螺纹管后端上方并与微动开关配合的触发拨杆、绕接在所述内筒本体上位于从动锥轮和外螺纹管之间的复位压簧；

所述调节螺管包括螺接在所述外螺纹管上的内螺纹环，所述内螺纹环前端面成型有环形沉槽，所述内螺纹环圆周外壁成型有防脱环槽；

所述铰接组件周向均布在所述外螺纹管外壁前端，包括设在外螺纹管外壁的带孔凸耳、设在带孔凸耳后端的滑动芯轴、可滑动的套设在滑动芯轴上的铰接滑座、成型于铰接滑座上的第二插耳、成型于第二插耳后端并插入防脱环槽内的防脱插头，所述带孔凸耳上铰接有第一铰接臂，所述第二插耳上铰接有第二铰接臂，所述第二铰接臂前端铰接在第一铰接臂上；

所述密封吸盘为环形，所述密封吸盘设在所述第一铰接臂内壁。