[发明专利]一种悬索桥缆索系统检修机器人

权利要求书

1.一种悬索桥缆索系统检修机器人，其特征在于，包括：母机器人和子机器人；

母机器人和子机器人通过牵引绳连接，子机器人通过驱动牵引绳沿吊索上下运动；

母机器人包括牵引部件和第一检修部件，第一检修部件安装在牵引部件，牵引部件与主缆的扶手绳配合，牵引部件带动母机器人沿扶手绳运动，第一检修部件用于检修主缆；

子机器人包括基座、支撑结构和第二检修部件，支撑结构和第二检修部件安装在基座，第二检修部件用于检修吊索，支撑结构用于攀附吊索以稳定子机器人姿态。

2.根据权利要求1所述的悬索桥缆索系统检修机器人，其特征在于，子机器人还包括基座滑轨；

基座和支撑结构通过基座滑轨连接，支撑结构能够在滑轨上滑动，基座滑轨的延伸方向垂直于吊索和主缆所在平面。

3.根据权利要求2所述的悬索桥缆索系统检修机器人，其特征在于，子机器人还包括基座电机、滑动传动条、滑动传动轮；

基座电机固定安装在基座，基座电机的输出端连接滑动传动轮，滑动传动条的两端固定连接支撑结构，滑动传动条与滑动传动轮匹配，使得基座电机能够驱动支撑结构在滑轨上滑动。

4.根据权利要求1所述的悬索桥缆索系统检修机器人，其特征在于，支撑结构包括同步伸缩组件和两个支撑臂；

两个支撑臂分别固定安装在同步伸缩组件的两端，同步伸缩组件的两端能够相背或相向运动，使得两个支撑臂相互远离或靠近。

5.根据权利要求4所述的悬索桥缆索系统检修机器人，其特征在于，同步伸缩组件包括；同步伸缩电机、双输出轴减速机、第一同步伸缩丝杠、第二同步伸缩丝杠、同步伸缩安装座、第一伸缩滑块、第二伸缩滑块、第一同步伸缩框、第二同步伸缩框；

双输出轴减速机、第一同步伸缩丝杠、第二同步伸缩丝杠、第一伸缩滑块和第二伸缩滑块安装在同步伸缩安装座内，第一同步伸缩框、第二同步伸缩框分别安装在同步伸缩安装座外侧两端；

同步伸缩电机的输出端连接双输出轴减速机的输入端，双输出减速机的两个输出端分别连接第一同步伸缩丝杠和第二同步伸缩丝杠，第一伸缩滑块在第一同步伸缩丝杠上运动，第二伸缩滑块在第二同步伸缩丝杠上运动，第一同步伸缩丝杠和第二同步伸缩丝杠旋向相反，第一伸缩滑块和第一同步伸缩框固定连接，第二伸缩滑块和第二同步伸缩框固定连接，使得同步伸缩电机驱动第一同步伸缩框和第二同步伸缩框相对基座沿平行主缆方向相背或相向运动。

6.根据权利要求1所述的悬索桥缆索系统检修机器人，其特征在于，基座安装有至少三个卷扬机；

所述至少三个卷扬机中，至少存在一个与其他卷扬机不共线。

7.根据权利要求6所述的悬索桥缆索系统检修机器人，其特征在于，基座设置有配重块；

配重块用于使得子机器人的重心在竖直方向的投影，位于以卷扬机为顶点的多边形内。

8.根据权利要求1所述的悬索桥缆索系统检修机器人，其特征在于，支撑臂包括接触轮、轮架、臂架和支撑臂电机；

一个轮架的一侧安装至少两个接触轮，轮架的中心与臂架旋转连接，支撑臂电机驱动轮架绕臂架旋转，使得一个轮架上的至少两个接触轮攀附或脱离吊索。

9.根据权利要求8所述的悬索桥缆索系统检修机器人，其特征在于，支撑臂还包括支撑臂传动件；

一个臂架安装多个轮架，支撑臂电机通过支撑臂传动件同时驱动多个轮架。

10.根据权利要求1所述的悬索桥缆索系统检修机器人，其特征在于，母机器人还包括门型支撑部件；

门型支撑部件的顶部为安装框架，安装框架两侧下方各安装一个升降支腿组件，升降支腿组件安装检修设备，以对主缆进行检修。