[发明专利]一种悬索桥缆索系统检修机器人

说明书

本申请实施例提供了一种悬索桥缆索系统检修机器人，用于提供适用于悬索桥主缆和吊索的检修机器人。母机器人和子机器人通过牵引绳连接，子机器人通过驱动牵引绳沿吊索上下运动；母机器人包括牵引部件和第一检修部件，第一检修部件安装在牵引部件，牵引部件与主缆的扶手绳配合，牵引部件带动母机器人沿扶手绳运动，第一检修部件用于检修主缆；子机器人包括基座、支撑结构和第二检修部件，支撑结构和第二检修部件安装在基座，第二检修部件用于检修吊索，支撑结构用于攀附吊索。母机器人使用第一检修部件实现对主缆检修。子机器人通过驱动牵引绳使其第二检修部件对吊索进行检修，实现对悬索桥缆索体系进行一体化检测。

技术领域

本申请实施例涉及机器人领域，具体涉及一种悬索桥缆索系统检修机器人。

背景技术

悬索桥的跨越能力是所有桥型中最大的，目前1000m以上跨径的桥梁一般为悬索桥。主缆和吊索是悬索桥的主要承重构件，由于常年受风、雨、冰冻、温度及湿度的变化等自然因素作用，造成主缆和吊索防护层老化开裂，水汽从裂缝侵入内部引起钢丝腐蚀，加速断丝。为保证桥梁安全运行，需定期对主缆和吊索进行检测维护。

目前主缆检查仍以人工巡视为主，主缆下半部分无法抵近观察，存在检查盲区，精准性差、效率低、高空作业安全隐患高等问题；吊索长度从几米到上百米不等，现有爬索机器人无法跨越减振架障碍，登高车无法抵达上百米高度，严重缺乏抵近观察的手段。

现有技术悬索桥缆索系统检修机器人包括爬缆机器人和爬索机器人，爬缆机器人针对主缆进行检修，爬索机器人针对吊索进行检修，因而现有技术对悬索桥进行检修需要使用多种机器人，操作繁琐。

发明内容

本申请实施例提供了一种悬索桥缆索系统检修机器人，用于提供可适用于悬索桥主缆和吊索的的检修机器人。

本申请实施例第一方面提供了一种悬索桥缆索系统检修机器人，包括：母机器人和子机器人；

母机器人和子机器人通过牵引绳连接，子机器人通过驱动牵引绳沿吊索上下运动；

母机器人包括牵引部件和第一检修部件，第一检修部件安装在牵引部件，牵引部件与主缆的扶手绳配合，牵引部件带动母机器人沿扶手绳运动，第一检修部件用于检修主缆；

子机器人包括基座、支撑结构和第二检修部件，支撑结构和第二检修部件安装在基座，第二检修部件用于检修吊索，支撑结构用于攀附吊索以稳定子机器人姿态。

基于本申请实施例第一方面，本申请实施例第一方面的第一种实现方式中，子机器人还包括基座滑轨；

基座和支撑结构通过基座滑轨连接，支撑结构能够在滑轨上滑动，基座滑轨的延伸方向垂直于吊索和主缆所在平面。

基于本申请实施例第一方面或第一方面的第一种实现方式，本申请实施例第一方面的第二种实现方式中，子机器人还包括基座电机、滑动传动条、滑动传动轮；

基座电机固定安装在基座，基座电机的输出端连接滑动传动轮，滑动传动条的两端固定连接支撑结构，滑动传动条与滑动传动轮匹配，使得基座电机能够驱动支撑结构在滑轨上滑动。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式和第二种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第三种实现方式中，支撑结构包括同步伸缩组件和两个支撑臂；

两个支撑臂分别固定安装在同步伸缩组件的两端，同步伸缩组件的两端能够相背或相向运动，使得两个支撑臂相互远离或靠近。

基于本申请实施例第一方面、第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式任一种，本申请实施例第一方面的第四种实现方式中，同步伸缩组件包括；同步伸缩电机、双输出轴减速机、第一同步伸缩丝杠、第二同步伸缩丝杠、同步伸缩安装座、第一伸缩滑块、第二伸缩滑块、第一同步伸缩框、第二同步伸缩框；