[发明专利]AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法

权利要求书

1.一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法，其特征在于，所述保护空间计算方法应用于驱动AGV沿规划路径的行走过程，所述AGV的尾部挂载柔性连接货架，所述规划路径由若干路径段首尾串联形成；

其中，所述保护空间计算方法包括：

确定所述AGV在所述规划路径上占据的第一路径段；

根据预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段；其中，所述预制路径段信息表示所述柔性连接货架于所述规划路径上占据的所述路径段的长度；

将所述第一路径段和所述第二路径段设定为第一保护路径段。

2.根据权利要求1所述的保护空间计算方法，其特征在于，还包括：

根据所述柔性连接货架的货架宽度信息，以所述第一保护路径段为中心线并向两侧延伸形成带状的第一保护空间。

3.根据权利要求1、2中任一项所述的保护空间计算方法，其特征在于，

确定所述AGV在所述规划路径上占据的第一路径段的步骤具体包括：

确定所述AGV在所述第一路径段上的第一实时位置；

根据预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段的步骤具体包括：

根据所述预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一实时位置并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定与所述第一实时位置对应的第二实时位置；

将所述第一路径段和所述第二路径段设定为第一保护路径段的步骤具体包括：

将所述第一实时位置和所述第二实时位置之间的路径段设定为第二保护路径段。

4.根据权利要求3所述的保护空间计算方法，其特征在于，

确定所述AGV在所述第一路径段上的第一实时位置的步骤包括：

获取所述AGV的实时坐标；

根据所述第一路径段的第一端点坐标、第二端点坐标和所述实时坐标确定所述AGV在所述第一路径段上的所述第一实时位置。

5.根据权利要求1所述的保护空间计算方法，其特征在于，所述规划路径包括起点路径段，所述起点路径段覆盖所述规划路径的起点，所述起点路径段的端点连接有延长路径段，其中，

在所述第一路径段为所述起点路径段的情况下，根据所述预制路径段信息，沿着所述延长路径段自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定所述第二路径段。

6.根据权利要求1所述的保护空间计算方法，其特征在于，还包括：

获取所述柔性连接货架的货架长度信息；

将所述货架长度信息转化为所述预制路径段信息。

7.一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算装置，其特征在于，所述保护空间计算装置应用于驱动AGV沿规划路径的行走过程，所述AGV的尾部挂载柔性连接货架，所述规划路径由若干路径段首尾串联形成；

其中，所述保护空间计算装置包括：

第一确定模块，用于确定所述AGV在所述规划路径上占据的第一路径段；

第三确定模块，用于根据预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段；其中，所述预制路径段信息表示所述柔性连接货架于所述规划路径上占据的所述路径段的长度；

保护路径段设定模块，用于将所述第一路径段和所述第二路径段设定为第一保护路径段。

8.根据权利要求7所述的保护空间计算装置，其特征在于，还包括：

保护空间设定模块，用于根据所述柔性连接货架的货架宽度信息，以所述第一保护路径段为中心线并向两侧延伸形成带状的第一保护空间。