[发明专利]AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法

说明书

本申请公开了一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法，该保护空间计算方法首先确定AGV在规划路径上占据的第一路径段，然后，在规划路径上，根据预制路径段信息自第一路径段反向确定第二路径段，再将确定的第一路径段和第二路径段设定为第一保护路径段；应理解的，此时，该第一路径段和第二路径段至少覆盖AGV以及其后挂载的柔性连接货架，并且，两个路径段随AGV沿规划路径移动，从而该两个路径段可以实时覆盖AGV和其后挂载的柔性连接货架；这样AGV在走弧线时，省却了对柔性连接货架弯曲角度的计算，可以方便的计算出AGV和其后挂载的柔性连接货架的占据空间，防止碰撞。

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法。

背景技术

物流系统中，通常会使用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)载货，即在AGV后方挂载一个或多个货架，此时，需要对AGV后方的货架空间进行计算，以此来控制其它AGV的移动或停车，避免相互碰撞。

现有技术中，可以根据AGV坐标、角度和货架尺寸信息等，生成矩形空间作为货架保护空间。

然而，上述方案通常适用于刚性连接的货架，对于货架之间、货架与AGV之间为柔性连接的情况并不适用；其中，刚性连接的货架中，相邻货架之间是不会发生相对转动的固定连接，而相邻货架之间可发生相对转动的则为柔性连接货架；例如柔性连接货架在走弧线时，由于涉及弧线的曲率半径，此时货架的位置和角度信息难以获取，导致AGV后方挂载的柔性连接货架所占据的弧形空间是难以准确计算的。

发明内容

针对上述技术问题的至少一个方面，本申请实施例提供了一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法，该保护空间计算方法沿AGV行走的规划路径实时确定AGV和其后搭载的柔性连接货架分别覆盖的第一路径段和第二路径段，并将第一路径段和第二路径段设定为第一保护路径段，从而使该第一保护路径段沿AGV走过的规划路径的路径段分布，解决了无法计算柔性连接货架的保护空间的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种AGV及其挂载的柔性连接货架的保护空间计算方法，所述保护空间计算方法应用于驱动AGV沿规划路径的行走过程，所述AGV的尾部挂载柔性连接货架，所述规划路径由若干路径段首尾串联形成；

其中，所述保护空间计算方法包括：

确定所述AGV在所述规划路径上占据的第一路径段；

根据预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段；其中，所述预制路径段信息表示所述柔性连接货架于所述规划路径上占据的所述路径段的长度；

将所述第一路径段和所述第二路径段设定为第一保护路径段。

在一实施例中，还包括：

根据所述柔性连接货架的货架宽度信息，以所述第一保护路径段为中心线并向两侧延伸形成带状的第一保护空间。

在一实施例中，

确定所述AGV在所述规划路径上占据的第一路径段的步骤具体包括：

确定所述AGV在所述第一路径段上的第一实时位置；

根据预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一路径段并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定第二路径段的步骤具体包括：

根据所述预制路径段信息，沿着所述规划路径自所述第一实时位置并朝向所述第一路径段对应行走方向的反向确定与所述第一实时位置对应的第二实时位置；

将所述第一路径段和所述第二路径段设定为第一保护路径段的步骤具体包括：

将所述第一实时位置和所述第二实时位置之间的路径段设定为第二保护路径段。