[发明专利]目标尺寸下对象检测方法、装置、计算机设备、存储介质

权利要求书

1.一种目标尺寸下对象检测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定待检测的目标尺寸；

根据所述目标尺寸获取像素面积为目标数值且所述像素面积垂直于目标框的目标对象，其中，所述像素面积是由所述目标尺寸确定的，所述目标框为选定所述目标对象时的外部轮廓；

获取所述目标对象的图像像素空间横坐标和图像像素空间纵坐标，确定所述目标对象在中心点深度值下的第一像素面积；

根据所述第一像素面积和所述目标框内的第二像素面积，确定所述目标对象的实际尺寸与所述目标尺寸之间的包含关系，得到对所述目标对象的检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标尺寸获取像素面积为目标数值且所述像素面积垂直于目标框的目标对象，包括：

获取所述目标框内的任意三个激光雷达点云坐标；

根据所述激光雷达点云坐标生成两组向量；

根据所述两组向量和夹角计算公式，确定夹角为预设角度时对应的两组目标向量；

根据所述目标向量得到所述像素面积垂直于所述目标框的所述目标对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象的图像像素空间横坐标和图像像素空间纵坐标，确定所述目标对象在中心点深度值下的第一像素面积，包括：

利用激光雷达点云数据投影到所述目标对象的图像像素坐标上，获取所述目标对象的图像像素空间横坐标和图像像素空间纵坐标；

根据所述图像像素空间横坐标和所述图像像素空间纵坐标，确定所述目标对象的目标图像像素；

根据所述目标图像像素，确定所述目标对象的所述第一像素面积。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像像素空间横坐标和所述图像像素空间纵坐标，确定所述目标对象的目标图像像素，包括：

根据所述图像像素空间横坐标和所述图像像素空间纵坐标，生成去噪约束条件；

根据所述去噪约束条件对所述目标对象的图像像素进行预处理，去除有效识别范围之外的像素，得到所述目标图像像素。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像像素，确定所述目标对象的所述第一像素面积，包括：

根据所述目标图像像素，获取所述目标对象的中心点深度值；

根据所述中心点深度值和目标拟合多项式，确定所述第一像素面积。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述中心点深度值和目标拟合多项式，确定所述第一像素面积之前，所述方法还包括：

获取历史中心点深度值；

调整初始拟合多项式中的函数阶数，得到由不同函数阶数组成的初始拟合多项式；

将所述历史中心点深度值分别输入包含不同函数阶数的初始拟合多项式内，确定出超参数；

根据所述超参数得到所述目标拟合多项式。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素面积和所述目标框内的第二像素面积，确定所述目标对象的实际尺寸与所述目标尺寸之间的包含关系，得到对所述目标对象的检测结果，包括：

在所述第二像素面积大于所述第一像素面积的情况下，确定所述实际尺寸包含所述目标尺寸，得到所述目标对象的所述检测结果为第一体积物体；

或者，

在所述第二像素面积小于或者等于所述第一像素面积的情况下，确定所述目标尺寸包含所述实际尺寸，得到所述目标对象的所述检测结果为第二体积物体。