[发明专利]目标尺寸下对象检测方法、装置、计算机设备、存储介质

说明书

本公开涉及计算机技术领域，公开了一种目标尺寸下对象检测方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：确定待检测的目标尺寸；根据目标尺寸获取像素面积为目标数值且像素面积垂直于目标框的目标对象，其中，像素面积是由目标尺寸确定的，目标框为选定目标对象时的外部轮廓；获取目标对象的图像像素空间横坐标和图像像素空间纵坐标，确定目标对象在中心点深度值下的第一像素面积；根据第一像素面积和目标框内的第二像素面积，确定目标对象的实际尺寸与目标尺寸之间的包含关系，得到对目标对象的检测结果。本公开解决当前对一些特定尺寸的物体检测时还没有一个完整可靠的对象检测方案的问题。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及目标尺寸下对象检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

目标检测任务会在图像中定位感兴趣的物体并用矩形框标记出来。在目标检测任务中也许会遇到特殊的检测需求，如检测特定尺寸的物体。比如当前需求是只想要检测边长大于50厘米的盒子，或自动驾驶中，识别两种同样外观的车辆但不同体积的车。

这时现有的固定尺寸物体检测技术是固定摄像头在平面正上方进行检测，这时只需要判断物体在图像中的像素大小即可区分特定尺寸物体，该技术可以应用在快递传送带上根据快递体积自动分拣。根据像素大小确定特定尺寸物体时，如果特定尺寸物体不再一个平面上，这时通过摄像头在平面上方进行检测的方式将不再适用。

针对上述问题，相关技术用到RGB-D相机或者激光雷达技术实现图像中待检测对象的识别，但是这些都仅是识别出待检测对象，当前对一些特定尺寸的物体检测时还没有一个完整可靠的对象检测方案。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种目标尺寸下对象检测方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决当前对一些特定尺寸的物体检测时还没有一个完整可靠的对象检测方案的问题。

第一方面，本公开提供了一种目标尺寸下对象检测方法，该方法包括：

确定待检测的目标尺寸；

根据所述目标尺寸获取像素面积为目标数值且所述像素面积垂直于目标框的目标对象，其中，所述像素面积是由所述目标尺寸确定的，所述目标框为选定所述目标对象时的外部轮廓；

获取所述目标对象的图像像素空间横坐标和图像像素空间纵坐标，确定所述目标对象在中心点深度值下的第一像素面积；

根据所述第一像素面积和所述目标框内的第二像素面积，确定所述目标对象的实际尺寸与所述目标尺寸之间的包含关系，得到对所述目标对象的检测结果。

在本公开实施例中，根据目标尺寸获取像素面积为目标数值且像素面积垂直于目标框的目标对象，然后获取到目标对象的图像像素空间横坐标和图像像素空间纵坐标，得到目标对象在中心点深度值下的第一像素面积，再基于第一像素面积和目标框内的第二像素面积得到目标对象的实际尺寸与目标尺寸之间的包含关系，进而确定目标对象的检测结果。这样本公开实施例实现了对设定好的特定尺寸下的目标对象的检测，确定出目标对象的检测结果，适用于特征相同但尺寸不同的物体检测领域，对目标对象的检测效果高，且计算简单，解决了现有技术中对一些特定尺寸的物体检测时还没有一个完整可靠的对象检测方案的问题。

在一种可选的实施方式中，根据所述目标尺寸获取像素面积为目标数值且所述像素面积垂直于目标框的目标对象，包括：

获取所述目标框内的任意三个激光雷达点云坐标；

根据所述激光雷达点云坐标生成两组向量；

根据所述两组向量和夹角计算公式，确定夹角为预设角度时对应的两组目标向量；

根据所述目标向量得到所述像素面积垂直于所述目标框的所述目标对象。