[发明专利]一种悬挂式管涵探测机器人

说明书

本发明公开了一种悬挂式管涵探测机器人，涉及管涵探测技术领域，包括探测机构，所述探测机构的内部固定连接有驱动机构，所述驱动机构的表面固定连接有减震机构，所述驱动机构的另一侧固定连接有刮除机构；所述探测机构包括隔板和摄像头，所述隔板的一侧与摄像头的一侧固定连接，所述摄像头的上方固定连接有照明灯。本发明通过启动电机三，在电机三转轴转动的作用下，螺纹杆转动带动刮板上下移动，对透光板表面进行刮除，同时橡胶条的设置使刮除效果更好，导向杆的设置使刮板移动时更加稳定，解决了在探测机器人对管涵内探测时，管涵内的淤泥粘连在探测机器人的摄像头表面，导致探测画面不清晰，不便于使用的问题。

技术领域

本发明涉及管涵探测技术领域，具体涉及一种悬挂式管涵探测机器人。

背景技术

城市给水管道、排水管道、涵洞等经常受到面源污染、点源污染、长期雨水冲刷、寿命到期老化、外界破坏等情况，需要经常进行巡查勘探检测，而在一些人力风险很大或根本无法采用人工方法实施探测的环境中，利用智能水务探测机器人进行相关工作，比如在被污染淤积的小口径管道、小尺寸截面涵洞等环境或者是在易燃、易爆、缺氧的环境下工作，能够有效地保证人身安全，可以满足多种功能进行探测，全面掌握探测数据，提高探测准确度及工作效率。

例如公开号为CN216132497U中国专利公开了一种全地形管涵水务探测机器人，包括若干个自带驱动的轮体，每一轮体通过一支撑机构对应安装，而所述支撑机构的上端又对应安装有螺旋浮筒推进机构，每一螺旋浮筒推进机构的两端均设置有U形连接板，而U连接杆上则对应安装有机器人框架壳体。本装置设置有两种行走机构，一种是自带驱动的轮体行走机构，可在无水的环境中使用该行走机构；另外一种则设置为螺旋浮筒推进机构，通过内部的旋转驱动机构带动整体螺旋浮筒旋转，利用螺旋浮筒上的螺旋叶片推动整体装置行走，比较适合有水和有淤泥的环境中使用，当然在合适的水深环境下，两种行走机构还可以同时使用，设计合理巧妙，应用场景广泛，解决了探测内容及功能少的问题。

针对现有技术存在以下问题：

现有技术在管涵探测机器人对管涵内进行探测时，管涵内长时间雨水冲刷会积累大量的淤泥，会导致探测机器人移动轮出现打滑现象，不便于使用；现有技术探测机器人在对管涵内机型探测时，由于管涵内部长期受雨水冲刷腐蚀，会导致管涵内部凹凸不平，当探测机器人移动时，会产生较为剧烈震动，导致机器人内部电子元件的损坏，不便于使用；现有技术在探测机器人对管涵内探测时，管涵内的淤泥粘连在探测机器人的摄像头表面，导致探测画面不清晰，不便于使用。

发明内容

本发明提供一种悬挂式管涵探测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种悬挂式管涵探测机器人，包括探测机构，所述探测机构的内部固定连接有驱动机构，所述驱动机构的表面固定连接有减震机构，所述驱动机构的另一侧固定连接有刮除机构；所述探测机构包括隔板和摄像头，所述隔板的一侧与摄像头的一侧固定连接，所述摄像头的上方固定连接有照明灯，所述照明灯的内部固定连接有聚光灯罩，所述聚光灯罩的内部固定连接有LED灯；所述摄像头的上方固定连接有图像传输设备，所述摄像头的下方固定连接有信号增强设备，所述摄像头的右方设置有透光板。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述驱动机构包括固定壳和气缸一，所述固定壳的顶部与气缸一的底部固定连接，所述气缸一的内部开设有凹槽，是凹槽内腔的一侧固定连接有电机一。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述电机一转轴的表面固定连接有齿轮一，所述齿轮一的表面啮合有齿轮二，所述齿轮二的内部固定连接有驱动轮，所述驱动轮的表面固定连接有防滑齿。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述减震机构包括气缸二和阻尼器，所述气缸二的顶部与阻尼器的底部固定连接，所述阻尼器的表面活动套接有弹簧，所述弹簧的底部与气缸二的顶部固定连接，所述阻尼器的顶部固定连接有固定块。