[发明专利]回转系统的控制方法、装置、回转系统和工程机械

权利要求书

1.一种回转系统的控制方法，其特征在于，所述回转系统包括相连的回转电机和回转电机制动器；所述方法包括：

获取回转作业停止信号；

基于所述回转作业停止信号，控制所述回转电机切换至转矩控制模式并控制所述回转电机的转矩为零，以及，控制所述回转电机制动器对所述回转电机进行制动处理。

2.根据权利要求1所述的回转系统的控制方法，其特征在于，若检测到所述回转电机制动器的开关反馈失效，所述控制所述回转电机制动器对所述回转电机进行制动处理，包括：

在检测到与第一时刻间隔的时长达到设定的第一时长后，确定所述回转电机制动器对所述回转电机的制动处理完成；其中，所述第一时刻为获取所述回转作业停止信号的时刻，所述第一时长为根据所述回转电机制动器制动的时间标定的时长。

3.根据权利要求1所述的回转系统的控制方法，其特征在于，还包括：

获取回转作业启动信号；

基于所述回转作业启动信号，控制所述回转电机切换至转速控制模式，以及，控制所述回转电机制动器停止对所述回转电机进行制动处理。

4.根据权利要求3所述的回转系统的控制方法，其特征在于，若检测到所述回转电机制动器的开关反馈失效，所述控制所述回转电机制动器停止对所述回转电机进行制动处理，包括：

在检测到与第二时刻间隔的时长达到设定的第二时长后，确定所述回转电机制动器停止对所述回转电机进行制动处理；其中，所述第二时刻为获取所述回转作业启动信号的时刻，所述第二时长为根据所述回转电机制动器停止制动的时间标定的时长。

5.根据权利要求1所述的回转系统的控制方法，其特征在于，所述基于所述回转作业停止信号，控制所述回转电机切换至转矩控制模式并控制所述回转电机的转矩为零，以及，控制所述回转电机制动器对所述回转电机进行制动处理，包括：

基于所述回转作业停止信号，控制所述回转电机切换至转矩控制模式并控制所述回转电机的转矩为零；

若检测到所述回转电机的转速小于设定转速，则控制所述回转电机制动器对所述回转电机进行制动处理；其中，所述设定转速为预先标定的回转电机停机转速。

6.根据权利要求5所述的回转系统的控制方法，其特征在于，还包括：

在检测到与第一时刻间隔的时长达到设定的第三时长后未获取到所述回转电机反馈的转速信息时，确定所述回转电机的转速小于所述设定转速；所述第一时刻为获取所述回转作业停止信号的时刻，所述第三时长为根据所述回转电机的停机时长标定的时长。

7.根据权利要求1所述的回转系统的控制方法，所述基于所述回转作业停止信号，控制所述回转电机切换至转矩控制模式并控制所述回转电机的转矩为零，以及，控制所述回转电机制动器对所述回转电机进行制动处理，包括：

检测当前所处路面的坡度；

若所述坡度大于设定坡度，则基于所述回转作业停止信号，控制所述回转电机切换至转矩控制模式并控制所述回转电机的转矩为零，以及，控制所述回转电机制动器对所述回转电机进行制动处理。

8.一种回转系统的控制装置，其特征在于，所述回转系统包括相连的回转电机和回转电机制动器；所述装置包括：

获取模块，用于获取回转作业停止信号；

制动模块，用于基于所述回转作业停止信号，控制所述回转电机切换至转矩控制模式并控制所述回转电机的转矩为零，以及，控制所述回转电机制动器对所述回转电机进行制动处理。

9.一种回转系统，其特征在于，包括回转电机、回转电机制动器和控制设备；

所述回转电机和所述回转电机制动器机械连接；

所述控制设备分别与所述回转电机、所述回转电机制动器电连接，所述控制设备用于执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种工程机械，其特征在于，包括权利要求9所述的回转系统。