[发明专利]极卷自动上料、卸料及搬运AGV

权利要求书

1.一种极卷自动上料、卸料及搬运AGV，其特征在于，包括车体(1)、三自由度纠偏系统、举升机构(4)、伸缩主轴机构及推料机构(9)，其中三自由度纠偏系统设置于车体(1)上，具有X、Y向移动及绕Z轴转动的自由度；举升机构(4)设置于三自由度纠偏系统上，具有沿Z向移动的自由度；伸缩主轴机构设置于举升机构(4)上，伸缩主轴机构用于承载极卷，且具有沿Y向伸缩的自由度；推料机构(9)设置于伸缩主轴机构上，用于将伸缩主轴机构承载的极卷推出。

2.根据权利要求1所述的极卷自动上料、卸料及搬运AGV，其特征在于，所述伸缩主轴机构包括主轴(5)、伸缩导轨(8)、导向滑块(10)及伸缩驱动机构(13)，其中导向滑块(10)设置于所述举升机构(4)上，伸缩导轨(8)沿主轴(5)的长度方向设置于主轴(5)上，主轴(5)沿Y向布置且通过伸缩导轨(8)与导向滑块(10)滑动配合，伸缩驱动机构(13)设置于所述举升机构(4)与主轴(5)之间，用于驱动主轴(5)沿Y向伸缩。

3.根据权利要求2所述的极卷自动上料、卸料及搬运AGV，其特征在于，所述主轴(5)的顶部沿长度方向设有至少一列滚珠(7)；所述主轴(5)的两端设有升降挡销机构(6)，升降挡销机构(6)用于对极卷进行限位。

4.根据权利要求2所述的极卷自动上料、卸料及搬运AGV，其特征在于，所述主轴(5)的横截面为U型结构，所述滚珠(7)布设于所述主轴(5)的两侧顶部；所述升降挡销机构(6)容置于所述主轴(5)的U型槽内部。

5.根据权利要求2所述的极卷自动上料、卸料及搬运AGV，其特征在于，所述主轴(5)的两侧设有视觉识别组件。

6.根据权利要求2所述的极卷自动上料、卸料及搬运AGV，其特征在于，所述推料机构(9)包括导向杆(901)、推料板(902)、弹簧(903)及推料驱动部件(904)，其中导向杆(901)设置于所述主轴(5)的底部，且与所述主轴(5)平行，推料板(902)与导向杆(901)滑动连接，推料驱动部件(904)设置于所述主轴(5)的底部，且输出端与推料板(902)连接，弹簧(903)设置于推料板(902)与推料驱动部件(904)之间。

7.根据权利要求1所述的极卷自动上料、卸料及搬运AGV，其特征在于，所述三自由度纠偏系统包括由下至上依次连接的Y纠偏驱动机构(2)、X纠偏驱动机构(3)及旋转纠偏驱动机构(11)，其中Y纠偏驱动机构(2)具有沿Y向直线运动的自由度，X纠偏驱动机构(3)具有沿X向直线运动的自由度，旋转纠偏驱动机构(11)具有绕Z轴旋转的自由度。

8.根据权利要求7所述的极卷自动上料、卸料及搬运AGV，其特征在于，所述旋转纠偏驱动机构(11)包括旋转电机(111)、旋转驱动小齿轮(112)、旋转驱动大齿轮(112)及转盘，其中转盘和旋转电机(111)均设置于所述X纠偏驱动机构(3)上，且转盘可转动，旋转驱动大齿轮(112)与转盘同轴安装，旋转驱动小齿轮(112)设置于旋转电机(111)的输出轴上且与旋转驱动大齿轮(112)啮合；所述举升机构(4)设置于转盘上。

9.根据权利要求1所述的极卷自动上料、卸料及搬运AGV，其特征在于，所述举升机构(4)包括立柱(401)、升降导轨(402)、升降驱动组件及升降座(404)，其中立柱(401)的底部与所述三自由度纠偏系统连接，升降导轨(402)沿Z向铺设于立柱(401)上，升降座(404)与升降导轨(402)滑动配合，升降驱动组件设置于立柱(401)上且与升降座(404)连接，升降驱动组件用于驱动升降座(404)进行升降运动；所述伸缩主轴机构设置于升降座(404)上。

10.根据权利要求1所述的极卷自动上料、卸料及搬运AGV，其特征在于，所述车体(1)的下方设有行走机构，所述车体(1)的两侧设有导航系统(12)。