[发明专利]极卷自动上料、卸料及搬运AGV

说明书

本发明属于新能源行业极卷上下料技术领域，特别涉及一种极卷自动上料、卸料及搬运AGV。包括车体、三自由度纠偏系统、举升机构、伸缩主轴机构及推料机构，其中三自由度纠偏系统设置于车体上，具有X、Y向移动及绕Z轴转动的自由度；举升机构设置于三自由度纠偏系统上，具有沿Z向移动的自由度；伸缩主轴机构设置于举升机构上，伸缩主轴机构用于承载极卷，且具有沿Y向伸缩的自由度；推料机构设置于伸缩主轴机构上，用于将伸缩主轴机构承载的极卷推出。本发明可以全向行走，一次可同时搬运极卷和空卷筒，且能将极卷放置在远处缓存位，满足“一托两料”的布局方式的经济、高效的AGV搬运系统。

技术领域

本发明属于新能源行业极卷上下料技术领域，特别涉及一种极卷自动上料、卸料及搬运AGV。

背景技术

在新能源行业中涉及到将极卷与机台轴向上料卸料的工序，往往采用人工OHT(空中走行式搬送车)来实现；此设备造价昂贵，占用高度空间，影响机台安装布置；人工费培训费逐年高涨，且现场人员可能无法及时响应物料需求，造成节拍浪费；近年来自动OHT也在逐步推广，但仍无法解决钢构设备造价和空间的根本问题。

针对于此有厂家推出了自动极卷上料的AGV，采用差动轮底盘，每次携带一卷极卷，这导致该设备效率低下，功能单一，且无法适应缓存工位普遍存在的“一托两料”的布局方式。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种极卷自动上料、卸料及搬运AGV，以解决现有自动极卷上料的AGV，工作效率低，功能单一的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种极卷自动上料、卸料及搬运AGV，包括车体、三自由度纠偏系统、举升机构、伸缩主轴机构及推料机构，其中三自由度纠偏系统设置于车体上，具有X、Y向移动及绕Z轴转动的自由度；举升机构设置于三自由度纠偏系统上，具有沿Z向移动的自由度；伸缩主轴机构设置于举升机构上，伸缩主轴机构用于承载极卷，且具有沿Y向伸缩的自由度；推料机构设置于伸缩主轴机构上，用于将伸缩主轴机构承载的极卷推出。

所述伸缩主轴机构包括主轴、伸缩导轨、导向滑块及伸缩驱动机构，其中导向滑块设置于所述举升机构上，伸缩导轨沿主轴的长度方向设置于主轴上，主轴沿Y向布置且通过伸缩导轨与导向滑块滑动配合，伸缩驱动机构设置于所述举升机构与主轴之间，用于驱动主轴沿Y向伸缩。

所述主轴的顶部沿长度方向设有至少一列滚珠；所述主轴的两端设有升降挡销机构，升降挡销机构用于对极卷进行限位。

所述主轴的横截面为U型结构，所述滚珠布设于所述主轴的两侧顶部；所述升降挡销机构容置于所述主轴的U型槽内部。

所述主轴的两侧设有视觉识别组件。

所述推料机构包括导向杆、推料板、弹簧及推料驱动部件，其中导向杆设置于所述主轴的底部，且与所述主轴平行，推料板与导向杆滑动连接，推料驱动部件设置于所述主轴的底部，且输出端与推料板连接，弹簧设置于推料板与推料驱动部件之间。

所述三自由度纠偏系统包括由下至上依次连接的Y纠偏驱动机构、X纠偏驱动机构及旋转纠偏驱动机构，其中Y纠偏驱动机构具有沿Y向直线运动的自由度，X纠偏驱动机构具有沿X向直线运动的自由度，旋转纠偏驱动机构具有绕Z轴旋转的自由度。

所述旋转纠偏驱动机构包括旋转电机、旋转驱动小齿轮、旋转驱动大齿轮及转盘，其中转盘和旋转电机均设置于所述X纠偏驱动机构上，且转盘可转动，旋转驱动大齿轮与转盘同轴安装，旋转驱动小齿轮设置于旋转电机的输出轴上且与旋转驱动大齿轮啮合；所述举升机构设置于转盘上。

所述举升机构包括立柱、升降导轨、升降驱动组件及升降座，其中立柱的底部与所述三自由度纠偏系统连接，升降导轨沿Z向铺设于立柱上，升降座与升降导轨滑动配合，升降驱动组件设置于立柱上且与升降座连接，升降驱动组件用于驱动升降座进行升降运动；所述伸缩主轴机构设置于升降座上。