[发明专利]自动导引运输车及其底盘与顶地结构

说明书

本申请涉及自动导引运输车及其底盘与顶地结构，支撑组件在驱动组件驱动下升降以形成顶出状态及缩回状态，用于在顶出状态下使压接结构件接触地面，及在缩回状态下使压接结构件与地面脱离接触；传感器与驱动组件信号连接，用于在支撑组件升降到预设极限位置，向驱动组件发送感应信号。采用压接结构件接触地面或与地面脱离接触的设计，集成到AGV底盘上面，在地面平面度比较差的情况下，可使AGV底盘在工作的时候保持平稳不晃动，从而在舵轮AGV停止时可以让车身保持静止，有利于AGV底盘实现高精度定位的能力，配合AGV搭载的二次定位机构实现高精度定位，进而增加AGV的应用范围，解决了传统AGV不能做高精度定位的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动导引运输车领域，特别是涉及自动导引运输车及其底盘与顶地结构。

背景技术

传统舵轮式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)通常采用舵轮驱动，其结构在底盘上通常只有万向轮及驱动轮，采用万向轮承受车身重量，采用驱动轮给车身提供动力。

公开号为CN116061194A的中国专利，公开了一种移动机器人舵轮安装位置的标定方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：以移动机器人的里程中心位置P1为原点、直行向为x轴、侧向为y轴，设定标定坐标系A；令移动机器人原地旋转能够引起定位位置偏差的预设角度后，标记此时移动机器人的里程中心P2；记录P2在标定坐标系A中Y轴上的坐标d，计算y轴标定值为，其中y为已知y轴参考值，籍此以精准的标定出舵轮的y轴参数，解决现有舵轮标定不准确而引起的导航误差的问题。

公开号为CN217320510U的中国专利，公开了一种用于自动导引车的底盘、自动导引车及机器人，该底盘包括车架和安装于车架的驱动轮机构、从动轮机构，驱动轮机构用于驱动车架移动；从动轮机构包括摆臂、从动轮和减震组件，摆臂与车架枢接，摆臂长度方向上的两端可绕枢接点摆动，从动轮安装于摆臂长度方向上的两端，减震组件包括可伸缩的缓冲构件，缓冲构件连接于摆臂和车架，以随摆臂的摆动进行伸缩。通过减震组件起到减震作用，避免在不平整路面出现车体倾斜、车轮打滑的现象。将减震组件设于安装有从动轮的摆臂与车架之间，使驱动轮机构直接安装于车架，装配结构简单，装配精度高，便于拆卸维修，并且使驱动轮机构的驱动力能够更加精准的输出，以带动自动导引车精准移动。

但是传统专利文献及相关技术，均无法解决以下技术问题：在停止工作的时候，AGV底盘上的车身由于只有万向轮和驱动轮做支撑，进而车身会发生不同方向及不同程度的晃动，从而导致AGV底盘不能实现高精度定位。

发明内容

基于此，有必要提供一种自动导引运输车及其底盘与顶地结构。

在一个实施例中，一种自动导引运输车的顶地结构，其包括：

驱动组件；

支撑组件，设有与所述驱动组件驱动连接的压接结构件，所述支撑组件在所述驱动组件驱动下升降以形成顶出状态及缩回状态，用于在所述顶出状态下使所述压接结构件接触地面，及在所述缩回状态下使所述压接结构件与地面脱离接触；及

传感器，设置于所述支撑组件上，与所述驱动组件信号连接，用于在所述支撑组件升降到预设极限位置，向所述驱动组件发送感应信号。

上述自动导引运输车的顶地结构，采用压接结构件接触地面或与地面脱离接触的设计，集成到AGV底盘上面，在地面平面度比较差的情况下，可使AGV底盘在工作的时候保持平稳不晃动，从而在舵轮AGV停止时可以让车身保持静止，有利于AGV底盘实现高精度定位的能力，配合AGV搭载的二次定位机构实现高精度定位，进而增加AGV的应用范围，解决了传统AGV不能做高精度定位的技术问题。

进一步地，在其中一个实施例中，所述驱动组件或所述驱动组件的伺服电机，用于在达到预定力矩的状态下停止输出，以保持所述支撑组件的当前位置。

在其中一个实施例中，所述支撑组件还设有支撑框架、连接板、限位件及滚珠丝杆；