[发明专利]一种用于确定道路路口的路口通行场景的方法与设备

权利要求书

1.一种用于确定道路路口的路口通行场景的方法，其中，所述路口通行场景包括至少一个路口子场景，所述方法包括：

获取无人驾驶车辆在道路路口的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹确定与所述行驶轨迹交汇的一个或多个观测车道；

基于所述至少一个观测车道的车道区域及所述行驶轨迹，确定处于所述行驶轨迹上的至少一个意向停车位置，其中，所述观测车道与所述意向停车位置一一对应；

基于所述至少一个观测车道、所述至少一个意向停车位置，构建所述至少一个路口子场景，其中，所述路口子场景包括对应的意向停车位置、观测车道及交通规则。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个观测车道的车道区域及所述行驶轨迹，确定处于所述行驶轨迹上的至少一个意向停车位置，包括：

基于所述至少一个观测车道的车道区域及所述行驶轨迹，确定所述至少一个观测车道中每个观测车道与所述行驶轨迹的起始交汇端点；

取所述至少一个观测车道的起始交汇端点，作为每个观测车道的意向停车位置，从而获取处于所述行驶轨迹上的至少一个意向停车位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述路口子场景包括对应的场景行驶轨迹；其中，所述基于所述至少一个观测车道、所述至少一个意向停车位置，构建所述至少一个路口子场景，还包括：

针对所述至少一个观测车道中每个观测车道，遍历所述行驶轨迹中的轨迹点，若某轨迹点处于某观测车道的车道区域内，将该轨迹点确定为该观测车道与所述行驶轨迹的交汇点，并将该观测车道与所述行驶轨迹的交汇点的集合确定为该观测车道对应的路口子场景的场景行驶轨迹，以获取所述至少一个路口子场景的场景行驶轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个路口子场景的数量为多个，所述方法还包括：

e根据所述至少一个路口子场景的所述起始交汇端点及结束交汇端点，从所述多个路口子场景中确定两个待匹配子场景；若所述两个待匹配子场景的交通规则相同，则合并所述两个待匹配路口子场景，以获取更新后的至少一个路口子场景；

重复执行上述步骤e，直至所述更新后的至少一个路口子场景不存在两个路口子场景被确定为两个待匹配子场景且交通规则相同。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述至少一个路口子场景的所述起始交汇端点及结束交汇端点，从所述多个路口子场景中确定两个待匹配子场景，包括：

若所述至少一个路口子场景中某两个路口子场景的起始交汇端点、结束交汇端点中存在起始交汇端点与结束交汇端点的距离差值小于或等于预设距离阈值，则将所述某两个路口子场景确定为两个待匹配子场景。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述起始交汇端点包括所述无人驾驶车辆与车道的起始碰撞位置，所述结束交汇端点包括所述无人驾驶车辆与车道的结束碰撞位置；其中，所述根据所述至少一个路口子场景的所述起始交汇端点、所述结束交汇端点，从所述多个路口子场景中确定两个待匹配子场景，包括：

若所述至少一个路口子场景中第一路口子场景的第一起始交汇端点处于第二路口子场景的第二起始交汇端点与第二结束交汇端点的轨迹区间，或，第二路口子场景的第二起始交汇端点处于第一路口子场景的第一起始交汇端点与第一结束交汇端点的轨迹区间，则将所述第一路口子场景、第二路口子场景确定为两个待匹配子场景。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其中，所述合并所述两个待匹配路口子场景，包括：

合并所述两个待匹配路口子场景的观测车道确定对应合并观测车道；

取所述两个待匹配路口子场景对应的两个起始交汇端点中靠近所述无人驾驶车辆在道路路口的路口起始位置的起始交汇端点，作为所述合并观测车道的起始交汇端点；

取所述两个待匹配路口子场景对应的两个结束交汇端点中靠近所述无人驾驶车辆在道路路口的路口结束位置的结束交汇端点，作为所述合并观测车道的结束交汇端点。