[发明专利]一种用于确定道路路口的路口通行场景的方法与设备

说明书

本申请的目的是提供一种用于确定道路路口的路口通行场景的方法与设备，包括：获取无人驾驶车辆在道路路口的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹确定与所述行驶轨迹交汇的一个或多个观测车道；基于所述至少一个观测车道的车道区域及所述行驶轨迹，确定处于所述行驶轨迹上的至少一个意向停车位置，并构建所述至少一个路口子场景；基于路口障碍信息以及交通信号灯的通行状态，确定无人驾驶车辆在道路路口的实时路权信息，若所述实时路权信息为优先路权，在所述道路路口继续行驶，直至所述实时路权信息调整为非优先路权时进行临时停车。本申请为无人驾驶车辆提供了精准有效的场景决策，营造了安全有序的道路驾驶环境。

技术领域

本申请涉及通信领域，尤其涉及一种用于确定道路路口的路口通行场景及通行道路路口的技术。

背景技术

无人驾驶车辆可自动识别交通指示牌和行车信息，具备雷达、相机、全球卫星导航等电子设施，并安装同步传感器。但是，面临较为复杂的交通环境时，仅仅基于空间搜索或优化的方式进行决策，无人驾驶车辆很难做到像人一样灵活，也很难在需要停车时停在不影响其它车辆通行的位置，容易影响路面上其他车辆的通行状况。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种用于确定道路路口的路口通行场景及通行道路路口的方法与设备。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于确定道路路口的路口通行场景的方法，其中，所述路口通行场景包括至少一个路口子场景，所述方法包括：

获取无人驾驶车辆在道路路口的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹确定与所述行驶轨迹交汇的一个或多个观测车道；

基于所述至少一个观测车道的车道区域及所述行驶轨迹，确定处于所述行驶轨迹上的至少一个意向停车位置，其中，所述观测车道与所述意向停车位置一一对应；

基于所述至少一个观测车道、所述至少一个意向停车位置，构建所述至少一个路口子场景，其中，所述路口子场景包括对应的意向停车位置、观测车道及交通规则。

根据本申请的另一个方面，提供了一种用于通行道路路口的方法，其中，所述道路路口包括如前所述方法确定的路口通行场景，所述方法包括：

获取所述无人驾驶车辆在所述道路路口的实时位置；

获取无人驾驶车辆在所述道路路口的路口障碍信息以及交通信号灯的通行状态；

基于所述道路路口的路口障碍信息以及交通信号灯的通行状态，确定所述无人驾驶车辆在所述道路路口的实时路权信息，所述实时路权信息包括优先路权或非优先路权；

若所述实时路权信息为非优先路权，在所述道路路口中所述实时位置所处路口子场景的意向停车位置进行临时停车，直至所述实时路权信息调整为优先路权；

若所述实时路权信息为优先路权，在所述道路路口继续行驶，直至所述实时路权信息调整为非优先路权时进行临时停车。

根据本申请的另一个方面，提供了一种用于确定道路路口的路口通行场景的设备，其中，所述路口通行场景包括至少一个路口子场景，所述设备包括：

一一模块，用于获取无人驾驶车辆在道路路口的行驶轨迹；

一二模块，用于根据所述行驶轨迹确定与所述行驶轨迹交汇的一个或多个观测车道；

一三模块，用于基于所述至少一个观测车道的车道区域及所述行驶轨迹，确定处于所述行驶轨迹上的至少一个意向停车位置，其中，所述观测车道与所述意向停车位置一一对应；

一四模块，用于基于所述至少一个观测车道、所述至少一个意向停车位置，构建所述至少一个路口子场景，其中，所述路口子场景包括对应的意向停车位置、观测车道及交通规则。