[发明专利]一种扭转计系统、扭转角的测量方法及相关装置

权利要求书

1.一种扭转计系统，其特征在于，所述系统包括：

相机、一号镜头、二号镜头、三号镜头、四号镜头、五号镜头、一号光纤束、二号光纤束、三号光纤束、四号光纤束、五号光纤束以及光纤集合器；

所述一号镜头、所述二号镜头、所述三号镜头、所述四号镜头以及所述五号镜头均匀分布在圆周固定支架上；所述一号镜头通过所述一号光纤与所述光纤集合器相连；所述二号镜头通过所述二号光纤与所述光纤集合器相连；所述三号镜头通过所述三号光纤与所述光纤集合器相连；所述四号镜头通过所述四号光纤与所述光纤集合器相连；所述五号镜头通过所述五号光纤与所述光纤集合器相连；所述相机对准所述光纤集合器的光信号输出端面；

所述一号镜头与所述二号镜头构成第一双目视觉系统；所述二号镜头与所述三号镜头构成第二双目视觉系统；所述三号镜头与所述四号镜头构成第三双目视觉系统；所述四号镜头与所述五号镜头构成第四双目视觉系统；所述五号镜头与所述一号镜头构成第五双目视觉系统；

各双目视觉系统，用于对样品进行72度观测；

各镜头，用于对样品进行观测；

所述相机，用于通过所述光纤集合器对各光纤束所传递的光信号进行采集，从而获取各镜头所观测的图像作为观测图像。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：计算机所述计算机与所述相机相连；

所述计算机，用于对所述观测图像进行图像处理与三维重建从而得到初始空间坐标，并对所述初始空间坐标进行几何计算得到样品的扭转角度。

3.一种扭转角的测量方法，其特征在于，所述方法包括：

获取各双目视觉系统的标定参数；

利用扭转计系统获取样品的初始标记点和当前标记点；所述扭转计系统是权利要求1-2任一项所述的扭转计系统；

根据所述标定参数构建所述初始标记点的初始空间坐标和所述当前标记点的当前空间坐标；

根据所述初始空间坐标和所述当前空间坐标计算得到样品的扭转角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始空间坐标和所述当前空间坐标计算得到样品的扭转角度，包括：

根据所述初始空间坐标计算样品的初始夹角；

根据所述当前空间坐标计算样品的当前夹角；

根据所述初始夹角和所述当前夹角计算出所述样品的扭转角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始夹角和所述当前夹角计算出所述样品的扭转角度，包括：

将所述初始夹角和所述当前夹角作差得到所述样品的扭转角度。

6.一种扭转角的测量装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取各双目视觉系统的标定参数；

第二获取单元，用于利用扭转计系统获取样品的初始标记点和当前标记点；

构建单元，用于根据所述标定参数构建所述初始标记点的初始空间坐标和当前空间坐标；

第一计算单元，用于根据所述初始空间坐标和当前空间坐标计算得到样品的扭转角度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二计算单元，用于根据所述初始空间坐标计算样品的初始夹角；

第三计算单元，用于根据所述当前空间坐标计算样品的当前夹角；

第四计算单元，用于根据所述初始夹角和所述当前夹角计算出所述样品的扭转角度。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第四计算单元具体用于：

将所述初始夹角和所述当前夹角作差得到所述样品的扭转角度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求3-5任一项所述的扭转角的测量方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如权利要求3-5任一项所述的扭转角的测量方法。